慣導(dǎo)飛控一體化-西安正弦波測控技術(shù)有限公司

測量對象	速度	產(chǎn)地	國產(chǎn)
輸出信號	數(shù)字

一產(chǎn)品介紹：

該系統(tǒng)為了合理整合慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)總體設(shè)計工作，降低產(chǎn)品成本、體積和重量，提高制導(dǎo)/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對飛行器慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)進行了一體化、集成化和模塊化的設(shè)計。

一體化設(shè)計指在一個板卡上同時完成導(dǎo)航功能、舵機控制、發(fā)動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺，便于用戶開展控制模型核心技術(shù)開發(fā)。

二 硬件架構(gòu)

GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個獨立CPU實現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個獨立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計和衛(wèi)星接收機數(shù)據(jù)。

GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）

控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅(qū)動程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO

三慣導(dǎo)、飛控資源表

傳感器模塊	飛行管理及接口控制模塊
完成機載數(shù)據(jù)的采集	飛控指令解算、導(dǎo)航指令解算
集成姿態(tài)解算傳感器	完成與外設(shè)通信
集成氣壓高度傳感器	輸出舵機控制指令
集成GPS接收傳感器	采集發(fā)動機轉(zhuǎn)速
集成空速采集傳感器	采集接收機指令
集成地磁傳感器	輸出載荷控制指令
集成備份IMU	機載數(shù)據(jù)記錄
	集成數(shù)據(jù)鏈
	擴展SDRAM

飛控性能指標
電源（鋰電池）	3S～8S
低配版處理器：	Cortex®-M4內(nèi)核，主頻180MHz
內(nèi)存	Flash 2MB、SRAM 256+4KB
高配版處理器	Cortex®-M7內(nèi)核，主頻400MHz
內(nèi)存	片內(nèi)Flash 2MB、SRAM 512+16KB 片外擴SDRAM 256Mb
組合導(dǎo)航性能指標（標稱值）
航向精度（磁）	2°(rms)
航向精度（L1/B1單點）	1°(rms)
姿態(tài)精度	0.5°(rms)
地磁傳感器	±8G
靜壓傳感器	103.35Kpa,高度分辨率0.1m
動壓傳感器	13.78Kpa,支持540Km/h
集成SDRAM	64M
集成TF卡	32G
陀螺
量程	±1000°/s(可定制)
零偏穩(wěn)定性	10°/h （常溫，阿倫方差）
非線性	0.1%
帶寬	50Hz~200Hz

加速度計
量程	±2-±40g
零偏穩(wěn)定性	≤5mg
零偏穩(wěn)定性	≤5mg
非線性	0.1%

接收機
工作模式	BD2 B1 / GPS L1
更新頻率	4Hz
冷啟動	60s
熱啟動	10s
位置精度	2.5m(rms)
速度精度	0.15m/s(rms)
電臺
發(fā)射頻率	902-928MHZ
發(fā)射功率	1W
傳輸距離	>30Km