會(huì)員1.png)
| 整體參數(shù) | 高度 | 1750mm |
| 自重 | 95kg | |
| 自由度 | 32DOF（腿部 6DOF x 2，手臂7DOF x 2，夾爪1DOF x 2，腰部2DOF，頸部2DOF） | |
| 有效負(fù)載 | 機(jī)械臂/夾持器 | 6kg（伸展?fàn)顟B(tài)下） |
| 通信 | Wi-Fi | 802.11 a/b/g/n 5GHz & 2.4GHz |
| 以太網(wǎng) | RJ45接口直接連接電腦 | |
| EtherCAT | 可以連接外部主站控制 | |
| 服務(wù)端口 | 外部緊停按鈕 | |
| 電氣 | 電池規(guī)格 | Li-ion |
| 額定電量 | 1080 Wh | |
| 電流 | +100 A | |
| 續(xù)航時(shí)間 | 行走1.5h/ 站立3h | |
| 界面 | 揚(yáng)聲器 | 5W |
| LED | 24 RGB（視覺控制API） | |
| 傳感器 | 力/力矩傳感器 | 六軸力/力矩傳感器x4（踝關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)處） |
| 力矩傳感器 | 所有關(guān)節(jié)處力矩傳感器反饋 | |
| AHRS - IMU | 方向，陀螺儀，加速度（1 kHz濾波） | |
| 計(jì)算機(jī) | Intel Core i7 | x2（控制與多媒體） |
| 軟件 | 系統(tǒng) | Ubuntu LTS, RT Preemt |
| 中間件 | ROS, OROCOS | |
| 仿真 | Gazebo, URDF文件 | |
| 控制 | 1kHz實(shí)時(shí)ros_control循環(huán) | |
| 規(guī)劃 | MoveIt | |
| 視覺系統(tǒng) | 視野 | 水平60°,豎直49.5°,對角73° |
| 彩色 | 1280 x 720 30fps | |
| 深度 | 640 x 480 30fps | |
| 深度范圍 | 0.4 - 8 m | |
| 頭部 | 范圍 | 150°旋轉(zhuǎn)角度 |
| 模塊化 | 定制化 | |
| 夾爪 | 手指 | 3指，單電機(jī)電流控制 |
| 模塊化 | 定制化 |
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