會(huì)員1.png)
| 機(jī)械臂型號(hào) | P-Rob 3 – 24 V | P-Rob 3 – 48 V |
| 關(guān)節(jié)速度 | 50°/s – 100°/s | 100°/s – 160°/s |
| 關(guān)節(jié)工作范圍 | ±110° – ±170° | |
| 重復(fù)精度 | ±0.1 mm | |
| 自重 | 20 kg | |
| 負(fù)載量 | 3 – 5 kg | |
| 底座尺寸 | 290 mm – 250 mm | |
| 可安裝位置 | 墻上，桌上，天花板，線性輪軸，移動(dòng)平臺(tái) | |
| 自身高度 | 1137.5 mm | |
| 工作區(qū)間 | 775 mm | |
| 自由度 | 6 | |
| 電源輸入 | ||
| AC | 100 – 240 V, ~10 A max., 50/60 Hz | |
| DC | 24 – 28 VDC, 12.5 A | 48 VDC, 12.5 A |
| 功耗 | 小于 80 W | 小于 100 W |
| 底座接口 | ||
| 以太網(wǎng) | 1 x Gigabit Ethernet RJ45 ( 可選Wifi ) | |
| 1 x Feed through Cat5 cable to end tool (alternatively used as 8 user signal lines 0 – 48 V, 1 A max.) | ||
| I/O | 8 x digital inputs 10 – 36 V | |
| 8 x digital outputs 10 – 36 V (2 x 2 A, 6 x 250 mA) | ||
F&P P-Rob3 協(xié)作機(jī)器人的五大優(yōu)勢(shì)
· 優(yōu)勢(shì)01 免示教器 無線控制
創(chuàng)新型采用基于瀏覽器的控制軟件
傳統(tǒng)示教器是通過控制線接入配電箱，體積大、重量重的特點(diǎn)對(duì)于操作者來說不是很方便。
F&P協(xié)作機(jī)器人無需額外配備示教器，支持任何電腦系統(tǒng)、平板和手機(jī)瀏覽器界面打開基于瀏覽器端的myP軟件即可控制機(jī)械臂，操作起來更加便捷。
· 優(yōu)勢(shì)02 圖形化界面 快速上手
F&P協(xié)作機(jī)器人的一大特點(diǎn)是控制軟件myP已集成豐富的算法和函數(shù)，用戶想要實(shí)現(xiàn)任何運(yùn)動(dòng)指令都只需通過myP圖形化傻瓜界面進(jìn)行拖拽、簡單編程即可。
簡化工程師開發(fā)時(shí)間的同時(shí)任何沒有編程基礎(chǔ)的人都可以輕松部署機(jī)器人的特點(diǎn)，有效降低了操作的門檻。
· 優(yōu)勢(shì)03 便攜移動(dòng) 快速組裝
F&P協(xié)作機(jī)器人無外置控制柜，所有軟硬件，包括夾具、電源和控制系統(tǒng)集成一體可裝入28寸行李箱內(nèi)，真正實(shí)現(xiàn)了整體化的解決方案。
除此之外，整體化還體現(xiàn)在每個(gè)關(guān)節(jié)只有一個(gè)螺絲釘，10分鐘內(nèi)可輕松完成組裝以滿足各種需求協(xié)作任務(wù)，不受場(chǎng)地限制。
· 優(yōu)勢(shì)04 柔軟皮質(zhì) 安全協(xié)作
安全問題是人機(jī)協(xié)作系統(tǒng)的基礎(chǔ)，協(xié)同工作必須以保證操作人員的安全為前提。
F&P協(xié)作機(jī)器人通過了ISO/TS15066標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證，即針對(duì)協(xié)作機(jī)器人國際機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)，做到了在無任何安全柵欄下人機(jī)協(xié)作的安全。
ISO/TS 15066標(biāo)準(zhǔn)明確了四種類型的協(xié)作安全功能：
一是安全級(jí)監(jiān)控停止，當(dāng)人進(jìn)入到具有安全防護(hù)欄的封閉或者開放式工作系統(tǒng)之時(shí)，機(jī)器人就立刻停下;
二是手動(dòng)引導(dǎo)，在人引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的情況下，當(dāng)安全按鈕被按住，機(jī)器人以緩慢的速度開始運(yùn)動(dòng)，反之則機(jī)器人保持靜止;
三是速度和距離監(jiān)測(cè)，是對(duì)于機(jī)器人位移速度、人與機(jī)器人距離的監(jiān)控，當(dāng)規(guī)定的安全距離不滿足的時(shí)候，機(jī)器人會(huì)停止;
四是功率和力限制，在人與機(jī)器人有接觸的情況下，對(duì)機(jī)器人功率以及力量的限制，使接觸產(chǎn)生的影響力小于限定值。
F&P協(xié)作機(jī)器人還采用勞斯萊斯汽車真皮座椅材質(zhì)，親膚柔軟。實(shí)時(shí)的碰撞檢測(cè)也保證了它在沒有任何保護(hù)裝置的情況下與人類協(xié)同工作。
· 優(yōu)勢(shì)05 開放軟硬件接口 支持ROS
P-Rob系列協(xié)作機(jī)器人提供各種標(biāo)準(zhǔn)、多樣化的接口，用戶可以通過主流的編程語言、第四方軟件去構(gòu)建機(jī)器人相關(guān)的應(yīng)用，例如LabView， Matlab/Simulink等。
此外，P-Rob系列協(xié)作機(jī)器人還支持ROS，便于科研以及復(fù)雜應(yīng)用的開發(fā)。
六軸協(xié)作機(jī)械臂P-Rob 3, 憑借著5大優(yōu)勢(shì)，除傳統(tǒng)工業(yè)應(yīng)用外，同時(shí)也賦予了健康醫(yī)療、餐飲服務(wù)、教育研究領(lǐng)域。的靈活度、精確度和安全性的產(chǎn)品特征，開拓全新的生產(chǎn)方式，人際協(xié)作新時(shí)代。
P-Rob 產(chǎn)品答疑 FAQ
01
P-Rob是由哪些部分組成的？
P-Rob外部是人造革包裹，安裝在硬質(zhì)塑料蓋上；內(nèi)部由鋁制骨架組成。
02
P-Rob有幾個(gè)關(guān)節(jié)/ 自由度？轉(zhuǎn)速是多少？
有6個(gè)自由度，其中3個(gè)用于定位，另外3個(gè)用于終端工具定向；P-Rob的轉(zhuǎn)速是95至170°/s，每個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不一。
03
P-Rob的有效載荷是多少？精度是多少？
P-Rob的有效載荷大約是3kg (不包含預(yù)裝的夾具抓手，預(yù)裝夾具抓手重1.5kg) ；P-Rob的重復(fù)精度是0.1mm。
04
P-Rob的極限工作環(huán)境溫度能達(dá)到多少？ 提供哪種防護(hù)等級(jí)？
1）溫度可達(dá)到45°；
2）P-Rob 3提供IP40防護(hù)等級(jí)。絕大多數(shù)同行產(chǎn)品更加適合工業(yè)用途，外觀設(shè)計(jì)成金屬材質(zhì)，F(xiàn)&P機(jī)器人外觀由合成革組成，使用場(chǎng)景大多數(shù)為服務(wù)環(huán)境；F&P機(jī)器人外觀加上防護(hù)罩后為IP54。
05
機(jī)器人內(nèi)部是否有控制器？
是的，每個(gè)軸都包含一個(gè)通過CAN協(xié)議連接的控制器板。
06
如果突然斷電，P-Rob自身有什么保護(hù)措施嗎？
無需擔(dān)心，機(jī)器人可依靠重力緩慢下落至關(guān)節(jié)極限。
07
P-Rob是使用相對(duì)編碼器還是編碼器？
P-Rob的標(biāo)準(zhǔn)版本配備了相對(duì)編碼器，高階版本提供值編碼器。
08
P-Rob 的使用壽命如何？
在正常情況下，P-Rob可以運(yùn)行10年或更長時(shí)間。除非地區(qū)法律另有規(guī)定，否則保修通常為一年。
9
P-Rob的售價(jià)包含myP軟件嗎？
是的，myP控制軟件的費(fèi)用已包含在P-Rob 3的價(jià)格中。額外的學(xué)習(xí)模塊，康耐視攝像頭模塊，TCP連接，Modbus連接，MCM（運(yùn)動(dòng)控制模塊）可視情況作為選配。
10
P-Rob提供視覺模塊嗎？若提供，用戶可以自行更換其他品牌的相機(jī)嗎？目前康耐視相機(jī)的數(shù)據(jù)需要通過其他的app或者其他設(shè)備導(dǎo)入至myP，那么可以將圖像數(shù)據(jù)直接存儲(chǔ)至myP或者其他第三方軟件么？
目前，P-Rob 可以很好地集成康耐視相機(jī)（在機(jī)械臂末端），用戶可以通過電腦外接攝像頭的形式對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并發(fā)送給P-Rob使用。目前我們的末端支持IO和以太網(wǎng)兩種接口，因此體積較小的相機(jī)可以通過這兩種接口直接與P-Rob通信，但需要針對(duì)相機(jī)的尺寸進(jìn)行外殼的個(gè)性化定制。
11
P-Rob安裝在與地面成水平的位置，它會(huì)掉落嗎？
是的，如果斷電或掉電，P-Rob會(huì)下降。但大的齒輪傳動(dòng)比和電動(dòng)機(jī)的電阻表明，機(jī)器人只會(huì)緩慢下沉。
12
P-Rob的夾具/抓手是由什么材料組成的？
對(duì)于P-Gripper上帶有傳感器的夾爪，使用的材質(zhì)是橡膠。但用戶可以個(gè)性化定制夾爪的材料，目前我們也會(huì)直接使用3D打印的夾爪來應(yīng)對(duì)一些特殊任務(wù)
13
P-Rob機(jī)器人有沒有力感知盲區(qū)？
有的，編碼器都安裝在關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器位置處，手臂的表面是沒有力感知的功能。出于保護(hù)關(guān)節(jié)的原因，在接近關(guān)節(jié)極限的位置力感知的作用都較為明顯一些。
14
我們的P-Rob除了myP軟件，有系統(tǒng)的學(xué)習(xí)課程資料提供給高校上課參考使用嗎？
由于myP使用的是目前比較普及的python編程語言，所以培訓(xùn)上面更多集中于函數(shù)的介紹與使用，以及如何集成客戶自己的一些設(shè)備（例如傳感器和攝像頭）。因?yàn)闄C(jī)械臂的一些算法屬于高校內(nèi)部自己教授的部分，我們這里不會(huì)有針對(duì)這些算法的教學(xué)，更多的還是指導(dǎo)如何將我們的機(jī)器人集成在不同的平臺(tái)上供自由開發(fā)。
15
P-Rob的環(huán)境感知和環(huán)境自適應(yīng)的整體邏輯是怎樣的？
環(huán)境感知是機(jī)器人獲取數(shù)據(jù)的過程，通過傳感器或者過往的數(shù)據(jù)通過AI算法分析出對(duì)應(yīng)的概率模型，然后通過概率模型分析出不同的場(chǎng)景，匹配到對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景再執(zhí)行，就是環(huán)境自適應(yīng)。
舉例1：機(jī)器人通過不斷的訓(xùn)練學(xué)習(xí)感知物體的大小、形狀，建立一定的數(shù)據(jù)庫標(biāo)簽?zāi)Ｐ停瑥亩軌蚋兄煌奈矬w應(yīng)該用多大的力氣去抓取，并執(zhí)行分類操作。
舉例2：機(jī)器人擦拭墻面，能夠通過末端傳感器感知墻面的凹凸以及有無障礙物，并適應(yīng)匹配合適的力度去反饋擦拭動(dòng)作。
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