性能

型號(hào)

UR3e

UR5e

UR10e

UR16e

自重

11.2 kg

20.6 kg

33.5 kg

33.1kg

有效負(fù)載

3 kg

5 kg

12.5 kg

16 kg

有效工作半徑

500 mm

850 mm

1300 mm

900 mm

自由度

6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度

± 360 o

±360 o

±360 o

±360 o

工具端速度

1 m/s

1 m/s

1 m/s

1 m/s

位姿可重復(fù)性

± 0.03 mm

± 0.03 mm

± 0.05 mm

± 0.05 mm

功耗

典型100w
300w

典型200w
570w

典型350w
615w

典型350w
585w

力傳感器

范圍

30N

50N

100N

160N

精密度

2.0N

3.5N

5.0N

5N

準(zhǔn)確度

3.5N

4.0N

5.5N

5.5N

扭矩傳感器

范圍

10Nm

10Nm

10Nm

10Nm

精密度

0.1Nm

0.2Nm

0.2Nm

0.2Nm

準(zhǔn)確度

0.10Nm

0.30Nm

0.50Nm

0.50Nm

其他

IP等級(jí)

IP54

I/O端口

控制器

工具端

數(shù)字輸入

16

2

數(shù)字輸出

16

2

模擬輸入

2

2

模擬輸出

2

-

其他

編碼器輸入

UART

I/O電源

控制器 24V 2A，工具端12V/24V 600mA

控制器 24V 2A，工具端12V/24V 1.5A(雙針)/1A（單針）

控制器 24V 2A，工具端12V/24V 2A(雙針)/1A（單針）

控制器 24V 2A，工具端12V/24V 2A(雙針)/1A（單針）

通信

TCP/IP 100 Mbit，Modbus TCP，Profinet，EthernetIP，USB