焊縫跟蹤器選擇方案

我公司生產(chǎn)的焊縫跟蹤器分三大類。

*類，激光線型跟蹤。

SF系列線激光焊縫跟蹤器，是根據(jù)線激光掃描物體成形，通過CCD三角成像原理完成圖像分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤任務(wù)。可分為單目(SF- SLWT01 )/雙目(SF- DLWT01)兩種。可以有效解決各類焊縫偏差帶來的問題，提高了焊接系統(tǒng)的工況適應(yīng)性和準(zhǔn)確度，大大提高焊接設(shè)備的自動(dòng)化程度，降低自動(dòng)焊接設(shè)備的綜合應(yīng)用成本。適用于各種長(zhǎng)直焊縫、大半徑曲線焊縫、環(huán)焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤定位。主要適用的焊道形狀包括:搭接縫，拼接縫，內(nèi)角縫，外角縫，屋脊形，屋底形，環(huán)縫等。

(1) SF- SLWT01 單目激光成像焊縫跟蹤器原理：

圖1.1 單目激光成像焊縫跟蹤器原理

圖1.2 SF- SLWT01外形尺寸

特點(diǎn)：針對(duì)長(zhǎng)直縫，配上特定的旋轉(zhuǎn)夾持器，可做曲線的焊縫識(shí)別。適用角縫，搭縫，拼縫，高差小于15毫米的立縫的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤。對(duì)于拼縫可識(shí)別0.15毫米的窄縫。

(2) SF- DLWT01 雙目激光成像焊縫跟蹤器原理

圖1.2 雙目激光成像焊縫跟蹤器原理

雙目激光成像焊縫跟蹤器更適合起伏較的的被焊環(huán)境。

具體參數(shù)見資料<斯達(dá)峰激光視頻跟蹤器>

圖1.3 雙目激光SF- DLWT01外形尺寸

特點(diǎn)：針對(duì)長(zhǎng)直縫，配上特定的旋轉(zhuǎn)夾持器（SF-旋轉(zhuǎn)夾持器）可做曲線的焊縫識(shí)別。適用角縫，搭縫，拼縫，高差小于15毫米的立縫的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤。特別是針對(duì)起伏比較大，產(chǎn)生前后遮擋的立縫。對(duì)于拼縫可識(shí)別0.15毫米的窄縫。

(3) 線激光焊縫跟蹤器配套焊槍加持器

本公司生產(chǎn)的線激光焊縫跟蹤器配套焊槍加持器（見圖1.4）兩個(gè)軸聯(lián)動(dòng)。前面一個(gè)軸，帶跟蹤器尋的，后一個(gè)軸可形成獨(dú)立的擺焊功能。

圖1.4 配套兩軸焊槍、激光夾持器

第二類，點(diǎn)激光焊縫定位和測(cè)量

利用點(diǎn)位激光測(cè)距，對(duì)焊縫進(jìn)行定位，測(cè)量，跟蹤。適用于各種結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜的短焊縫的焊接。

1 無自主運(yùn)動(dòng)軸SF-FLMD01,點(diǎn)激光定位和測(cè)量。

圖2.1無自主運(yùn)動(dòng)軸SF-FLMD01,點(diǎn)激光定位和測(cè)量示意圖

圖2.2 SF-LSC100 控制器示意圖

2 單軸反射式SF-SLMD01,點(diǎn)激光定位和測(cè)量。

基本性能：

（A） 帶一個(gè)擺動(dòng)軸，使激光線0-90度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

（B） 適合角縫焊接，瓦楞板等邊角的焊接。

（C） 有兩個(gè)外接輔助軸，可準(zhǔn)確知道自己的準(zhǔn)確位置。

（D) 測(cè)量速度2000次/秒，測(cè)量精度0.2毫米，測(cè)量分辨率0.005毫米。

(E) 可形成掃描的路徑，高度，轉(zhuǎn)角處的位置。

（F）可生成焊接的加工指令，AUTCAD的命令行指令。

圖2.3 單軸反射式SF-SLMD01,點(diǎn)激光定位和測(cè)量。

圖2.4 SF-LSC100 控制器示意圖

兩軸激光成像跟蹤器SF-LS01。

1. 基本形狀。

圖2.5 SF-LS01 兩軸激光成像系統(tǒng)

圖2.6 SF-LS01 安裝尺寸圖

SF-LS01兩軸激光成像系統(tǒng)，具有兩個(gè)觀察軸（方位角，擺動(dòng)角），可關(guān)聯(lián)兩個(gè)外部連動(dòng)軸，達(dá)到多視角，行掃描，自動(dòng)成像，生成焊接代碼(編程)等功能。特別適合于復(fù)雜的焊道，結(jié)構(gòu)的焊縫跟蹤。可以預(yù)先測(cè)量，也可再線（焊接時(shí)）跟蹤。其有兩種工作方式：

1主動(dòng)式—根據(jù)測(cè)量指令（擺動(dòng)，方位）自主測(cè)量，并生成空間模式，識(shí)別加工軌跡，終生成加工軌跡程序。

2 被動(dòng)式—根據(jù)上位機(jī)指令，采用固定的擺動(dòng)測(cè)量模式（水平，垂直擺動(dòng)）測(cè)量特征點(diǎn)位置，并將此位置反饋給上位機(jī)。

系統(tǒng)通訊有RS232,RS485,CAN總線模式。

第三類，基于視頻技術(shù)的焊縫定位和測(cè)量

基于視屏技術(shù)的焊縫定位測(cè)量器，特別適合短焊縫，形狀變化比較大的焊接情況。此類跟蹤器又分為單目/雙目?jī)煞N形式。單目CCD高清攝像頭，缺乏立體元素，適用于平面短縫的焊縫識(shí)別，矯正。例如：平面焊法蘭盤等。雙目是利用兩個(gè)CCD的視角差，分辨出焊道的高度信息。

圖3.1 單/雙目視頻技術(shù)的焊縫定位和測(cè)量示意圖

北京斯達(dá)峰控制技術(shù)有限公司

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