視覺托盤搬運(yùn)叉車-3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)k-智能視覺機(jī)器人技術(shù)文章|技術(shù)資料第（2）頁-杭州藍(lán)芯科技有限公司

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阿里巴巴丁險(xiǎn)峰博士訪問藍(lán)芯科技2019/05/22: 5月20日，阿里巴巴IoT事業(yè)部科學(xué)家，前華為傳感器實(shí)驗(yàn)室科學(xué)家丁險(xiǎn)峰博士訪問藍(lán)芯科技，同公司高層就核心技術(shù)、產(chǎn)品、商業(yè)模式等進(jìn)行了深層次的交流。此次到訪藍(lán)芯科技，非常認(rèn)同藍(lán)芯科技的技術(shù)和產(chǎn)品。丁博士對(duì)藍(lán)芯科技在物流領(lǐng)域堅(jiān)持自研傳感器和視覺系統(tǒng)的路線給予了高度認(rèn)可，表示在未來廣闊的智慧物流和智能制造領(lǐng)域大有可為。同時(shí)對(duì)公司通過智能機(jī)器人整機(jī)業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)核心技術(shù)變現(xiàn)的業(yè)務(wù)模式表示非常贊同。丁博士高度評(píng)價(jià)了藍(lán)芯科技*的核心技術(shù)：深度視覺系統(tǒng)，認(rèn)為該系統(tǒng)的傳感器和算法均已達(dá)到xian進(jìn)水平；在室內(nèi)機(jī)器人自

移動(dòng)機(jī)器人中的控制學(xué)問題2019/05/06: 小編大學(xué)學(xué)的是自動(dòng)化（控制）專業(yè)，自打上大學(xué)的天起，老師們就語重心長的告訴我們，自動(dòng)化專業(yè)是萬金油（SHADOUXUE）專業(yè)，培養(yǎng)了大量從事嵌入式軟硬件開發(fā)，IT，互聯(lián)網(wǎng)，人工智能，計(jì)算機(jī)視覺，儀器儀表，甚至是管理等各行各業(yè)的人才，就是畢業(yè)后從事本專業(yè)的人少之又少，哎，大學(xué)專業(yè)選擇真是一門科學(xué)啊。本文與大家分享一下移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)中所涉及的一系列控制問題，以說明作為機(jī)器人領(lǐng)域里內(nèi)的核心技術(shù)之一，控制學(xué)也是很“硬核”的。1.移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制“天下武功，唯快不破”，移動(dòng)機(jī)器人一般通過電機(jī)控制輪子完成

微分幾何在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用（二）深入理解三維空間變換2019/04/12: 空間幾何變換空間中的幾何變換分為多類，從簡單，到逐漸復(fù)雜的變換，分別有如下幾種：1.等距變換（Isometries）。等距變換下點(diǎn)到點(diǎn)的歐式距離保持不變。剛體變換是典型的等距變換。2.相似變換（Similarity）。在等距變換的基礎(chǔ)上加上一個(gè)各向同性的縮放。矩陣表示上需要在旋轉(zhuǎn)矩陣部分乘以一個(gè)非零系數(shù)s。3.仿射變換（Affine）。是一個(gè)非奇異的線性變換加上一個(gè)平移向量組成的變換。4.投影變換（Projective）。任意非奇異的4×4矩陣所構(gòu)成的變換。變換的分類和特征如下圖所示。三維剛體的

在實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航之前，移動(dòng)機(jī)器人都有哪些避障方法？2019/04/02: 移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人的重要研究領(lǐng)域，人們很早就開始移動(dòng)機(jī)器人的研究。世jieshang第yi臺(tái)真正意義上的移動(dòng)機(jī)器人是斯坦福研究院（SRI）的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey，它裝備了電視攝像機(jī)、三角測距儀、碰撞傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及編碼器，并通過無線通訊系統(tǒng)由二臺(tái)計(jì)算機(jī)控制，可以進(jìn)行簡單的自主導(dǎo)航。Shakey的研制過程中還誕生了兩種經(jīng)典的導(dǎo)航算法：A*算法(theA*searchalgorithm)和可視圖法(thevisibilitygraphmethod）。雖然S

搬運(yùn)機(jī)器人成產(chǎn)業(yè)主導(dǎo) 三大主體助推行業(yè)發(fā)展2019/03/05: 近些年隨著工業(yè)4.0和中國智能制造2025的理念提出后，在各個(gè)行業(yè)掀起了智能制造智能物流的導(dǎo)入熱潮。各種各樣的機(jī)器人產(chǎn)品也在各個(gè)領(lǐng)域展開了應(yīng)用，尤其是AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人在生產(chǎn)、電商物流、流通物流等領(lǐng)域得到了大范圍的應(yīng)用。確實(shí)也帶來很好的效果，比如送料更及時(shí)，物料有防呆處理，拉式送料大大減少線邊倉空間等。各種工業(yè)機(jī)器人獲得了廣泛的應(yīng)用。焊接、裝配、切割、分揀、搬運(yùn)等機(jī)器人的出現(xiàn)，不僅通過“機(jī)器換人”解放了企業(yè)和行業(yè)的生產(chǎn)力，更推動(dòng)了產(chǎn)業(yè)發(fā)展由勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型的轉(zhuǎn)變，促進(jìn)了行業(yè)從傳統(tǒng)模式向現(xiàn)

微分幾何在機(jī)器人抓取中的應(yīng)用（一）2019/03/04: 微分幾何基礎(chǔ)微分幾何是現(xiàn)代數(shù)學(xué)領(lǐng)域中的重要分支，在理論探索和實(shí)際應(yīng)用中都是重要學(xué)科。大名鼎鼎的高斯、歐拉是微分幾何學(xué)派的創(chuàng)建者（是否記得多少公式和定理以這兩人的名字命名）。20世紀(jì)是微分幾何發(fā)展迅猛的100年，中國的數(shù)學(xué)家也做出過重要貢獻(xiàn)，如陳省身、邱成桐（菲爾茲獎(jiǎng)得主）。在計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，微分幾何是計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的基礎(chǔ)，逼真酷炫的電腦游戲、電影等，都是在微分幾何基礎(chǔ)上的產(chǎn)業(yè)化。在機(jī)器人領(lǐng)域，核心控制系統(tǒng)需要合適的傳感器（如相機(jī)）獲取信息，并理解環(huán)境信息，屬于計(jì)算機(jī)視覺的范疇；如需完成復(fù)雜動(dòng)作，如抓取

老板，給您推薦一位生產(chǎn)/倉儲(chǔ)主管2019/02/15: 春節(jié)招工難春節(jié)臨近，人類大周期性遷徙已經(jīng)開始了。到處都是熱熱鬧鬧的，工廠和倉庫，這段時(shí)間直到元宵前，卻是一年冷清的時(shí)間。這周開始，員工們走得已經(jīng)差不多，很多工廠/倉庫已經(jīng)停工放假。再掙錢的單子也沒法做了，必須得等過完年，才能開足馬力搶時(shí)間。一開春，磨刀霍霍，正準(zhǔn)備加油干，老板已經(jīng)擼起袖，發(fā)現(xiàn)很多人還沒來？招工招不到，怎么辦？又有無數(shù)的老板們開始感嘆用工荒，招人難了。尤其是勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)更加如此，往年過完元宵，員工返崗率還達(dá)不到70%。過個(gè)春節(jié)，每年都要痛一次。您別著急，老板！我們給您推薦一位的主

倉儲(chǔ)機(jī)器人為電商倉儲(chǔ)物流企業(yè)“開疆破土”2019/02/13: 從三年前開始，國內(nèi)倉儲(chǔ)機(jī)器人行業(yè)的熱度從來沒有真正降溫過。近幾年更隨著電商行業(yè)的迅速崛起，物流行業(yè)壓力倍增，自動(dòng)化物流是未來發(fā)展的必然趨勢和要求。目前國內(nèi)以提供倉儲(chǔ)機(jī)器人為主業(yè)的公司多達(dá)30家，僅2017年度，整體行業(yè)的融資金額就超過了10億人民幣，是2016年的數(shù)倍。目前物流倉儲(chǔ)機(jī)器人行業(yè)到底發(fā)展到什么程度？藍(lán)芯科技針對(duì)這一問題，為行業(yè)電商線下物流企業(yè)量身定制了倉儲(chǔ)貨物全自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)-倉儲(chǔ)機(jī)器人。針對(duì)不同的應(yīng)用場景需求，藍(lán)芯科技可以提供不同功能的自動(dòng)搬運(yùn)解決方案。這種系統(tǒng)是基于視覺導(dǎo)航模式，可

3D視覺傳感器快遞包裹混合分揀案例說明2019/01/31: 杭州藍(lán)芯科技自研的悟空系列3D視覺傳感器具有高分辨率、高精度的特點(diǎn)，可以為客戶提供可靠的彩色圖、深度圖和點(diǎn)云。空間分辨率達(dá)到230萬像素，深度測量精度gao可達(dá)0.2mm。硬件上采用GPU加速，3D成像速度quan可達(dá)0.4S。這是一款設(shè)計(jì)精巧的3D視覺傳感器，體積小，重量很輕，非常適用于一些要求更為靈活操作的機(jī)械臂安裝場景，具備通用移動(dòng)式安裝產(chǎn)品的優(yōu)點(diǎn)。本案例針對(duì)物流中心的混合物體分揀場景研發(fā)，一般是將袋裝、盒裝、信封件等從隨機(jī)堆疊的大料箱或者傳送帶上分揀到特定的傳送帶上。3D視覺傳感器場景特

盤點(diǎn)藍(lán)芯科技智能倉儲(chǔ)機(jī)器人特點(diǎn)2019/01/04: 倉儲(chǔ)機(jī)器人借助高柔性化和高自動(dòng)化等優(yōu)勢，成為中國智能工業(yè)機(jī)器人的重要突破口。我們可以用互聯(lián)網(wǎng)將倉儲(chǔ)機(jī)器人和人工智能連接起來，讓倉儲(chǔ)機(jī)器人升級(jí)變?yōu)橹腔蹤C(jī)器人。倉儲(chǔ)機(jī)器人的度不斷提高，據(jù)bao道，藍(lán)芯科技倉儲(chǔ)機(jī)器人已經(jīng)完成了導(dǎo)航精度在±10mm之內(nèi)，不僅達(dá)到人工水準(zhǔn)，甚至還超越人工，還具備和人一樣的“頭腦”，在生產(chǎn)制造水平上有了質(zhì)的飛躍。從倉儲(chǔ)機(jī)器人到智慧機(jī)器人的轉(zhuǎn)變，不僅要按照人工的原理來進(jìn)行工業(yè)生產(chǎn)，還要開辟新的戰(zhàn)場，占領(lǐng)智慧機(jī)器人技術(shù)制高點(diǎn)。不同于其它物流機(jī)器人的是不需要依賴二維碼，不需要對(duì)作

大勢之下自主移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人如何脫穎而出？2019/01/02: 中國的制造業(yè)、物流業(yè)正在從勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變，這種模式已由傳統(tǒng)向現(xiàn)代化、智能化升級(jí)的趨勢，并不是于國內(nèi)科技的發(fā)展，而是與諸多的因素相關(guān)；現(xiàn)如今，勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)經(jīng)常有一種“狼來了”的感覺，后有追兵（東南亞、東歐、非洲等國家區(qū)域的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)），前又有堵截（以美國為首的發(fā)達(dá)國家在產(chǎn)業(yè)的競爭）。且不論中興事件、華為事件對(duì)中行業(yè)的影響，單從低端制造業(yè)*逐步被其他國家占有的事實(shí)來說，產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)變得刻不容緩。2013年中國的七大勞動(dòng)密集型產(chǎn)品出口為4618.4億美元，而到了2017年為4547

工業(yè)機(jī)器人給3C行業(yè)帶來了什么幫助？2018/12/06: 首先要了解一下什么是3C行業(yè)？3C產(chǎn)業(yè)是指結(jié)合電腦、通訊、和消費(fèi)性電子三大科技產(chǎn)品整合應(yīng)用的資xun家電產(chǎn)業(yè)。3C制造業(yè)作為一種勞動(dòng)密集型行業(yè)，一直都是使用人工進(jìn)行重復(fù)高強(qiáng)度的勞動(dòng)。隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的提高，機(jī)器人被逐漸應(yīng)用在3C行業(yè)，機(jī)器人技術(shù)為3C制造企業(yè)帶來了效率的提高。工業(yè)機(jī)器人在3C制造領(lǐng)域主要應(yīng)用于、元器件貼片、組裝機(jī)器、元器件生產(chǎn)等領(lǐng)域。目前在3C制造領(lǐng)域組裝機(jī)器用的多的是SCARA型四軸機(jī)器人，其次是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直六軸機(jī)器人，一般的機(jī)器人裝機(jī)都是使用的這兩種工業(yè)機(jī)器人。傳統(tǒng)3C制

智能移動(dòng)機(jī)器人（AGV）的關(guān)鍵技術(shù)及難點(diǎn)分析2018/12/06: 智能移動(dòng)機(jī)器人（AGV）帶有自動(dòng)測距系統(tǒng)，在測定障礙物距離后，會(huì)根據(jù)不同的障礙物距離進(jìn)行多級(jí)的減速緩沖停車，并且會(huì)實(shí)時(shí)地量化測量障礙物距離，同時(shí)智能移動(dòng)機(jī)器人（AGV）采用覆蓋式障礙物測量，而且不受外界的各種干擾因素影響，抗*力十分強(qiáng)大。（1）導(dǎo)引及定位技術(shù)。作為AGV技術(shù)研究的核心部分，導(dǎo)引及定位技術(shù)的優(yōu)劣將直接關(guān)系著AGV的性能穩(wěn)定性、自動(dòng)化程度及應(yīng)用實(shí)用性。（2）路徑規(guī)劃和任務(wù)調(diào)度技術(shù)。，行駛路徑規(guī)劃。行駛路徑規(guī)劃是指解決AGV從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑問題，即“如何去”的問題。現(xiàn)階段國內(nèi)外已

工業(yè)機(jī)器人常用的傳感器，3D視覺傳感器都出來了2018/11/13: 在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，機(jī)器需要傳感器提供必要的信息，以正確執(zhí)行相關(guān)的操作。機(jī)器人已經(jīng)開始應(yīng)用大量的傳感器以提高適應(yīng)能力。例如有很多的協(xié)作機(jī)器人集成了力矩傳感器和攝像機(jī)，以確保在操作中擁有更好的視角，同時(shí)保證工作區(qū)域的安全等。在此枚舉一些常用的可以集成到機(jī)器人單元里的各種傳感器，供諸君參考。二維視覺傳感器二維視覺基本上就是一個(gè)可以執(zhí)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運(yùn)動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場上已經(jīng)出現(xiàn)了很長一段時(shí)間，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機(jī)都可以檢測零件并協(xié)助機(jī)器人確定零件的位

3D視覺傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域2018/09/05: 3D視覺傳感器的應(yīng)用領(lǐng)域倉儲(chǔ)業(yè)--碼卸垛、揀貨、裝箱電商行業(yè)--訂單揀選、混合分揀、碼卸垛、裝箱制造業(yè)--零件分揀、上下料、揀貨、裝箱、組裝與裝配高校研究所--教學(xué)、3維重建應(yīng)用場景：1、物品分揀背景：電商或者快遞公司在進(jìn)行包裹分揀時(shí)，工作人員會(huì)將各種種類的包裹統(tǒng)一散亂的堆放在分揀中心，然后由工作人員逐個(gè)挑選放置到輸送線上。難點(diǎn)與問題：包裹的形狀尺寸各異，料框堆疊亂序，無法用傳統(tǒng)的二維識(shí)別定位。人工揀選容易出錯(cuò)。解決方案：通過悟空3D傳感器采集RGBD信息，利用3D智能定位軟件進(jìn)行物品分類并定位

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