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Harmonic Drive減速機的特點
1.減速比高 單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡單，卻能實現(xiàn)高減速比裝置。
2. 齒隙小 Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領(lǐng)域而言是*的要素。
3. 精度高 多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到*的水準(zhǔn)。
4. 零部件少、安裝簡便 三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。
5. 體積小、重量輕 與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實現(xiàn)小型輕量化。
6. 轉(zhuǎn)矩容量高 柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。
7. 效率高 輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現(xiàn)驅(qū)動馬達(dá)的小型化。
8. 噪音小 輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉(zhuǎn)安靜，且振動極小。
Harmonic Drive的結(jié)構(gòu)及原理
應(yīng)用金屬彈性力學(xué)的Harmonic Drive®僅由三個基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動的Harmonic Drive®獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。
?波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
?柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
?剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。
Harmornic諧波傳動系列
諧波減速機是由諧波發(fā)生器、剛輪、柔輪這三個部件組成。這三個部件任意的固定一個就可以成為減速傳動及增速傳動，或則發(fā)生器、剛輪主動、柔輪從動成為差動機構(gòu)。諧波減速機是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。諧波減速機具有體積小、重量輕、輸出轉(zhuǎn)矩大等特點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)設(shè)備、光伏生產(chǎn)設(shè)備、科研、工作機床、精密光學(xué)儀器、航空航天裝備等高領(lǐng)域。
 | CSG系列 組合型 CSG是高轉(zhuǎn)矩用諧波驅(qū)動，是CSF系列的強化型。以"負(fù)載容量提升、針對強度的可靠性提升、長壽命化"為研發(fā)理念，與CSF系列的同尺寸產(chǎn)品相比，實現(xiàn)了以下性能的提升。額定轉(zhuǎn)矩 : 提升30% 起動停止時大轉(zhuǎn)矩 : 提升30% 瞬間大轉(zhuǎn)矩 : 提升30% 棘爪扭矩 : 提升30% 額定使用壽命 : 提升42%(10000小時) |
 | CSD系列 組合型 近年來顯露頭角的人形機器人及航空宇宙領(lǐng)域等追求“輕量"的極限，液晶、半導(dǎo)體制造設(shè)備等受系統(tǒng)生產(chǎn)線高度的限制，都在追求“超薄"極限。致力于諧波驅(qū)動輕量緊湊特點的CSD系列順應(yīng)市場的要求在繼承傳統(tǒng)產(chǎn)品優(yōu)異性能的同時，實現(xiàn)了大膽的形狀.CSD-2UF 中空結(jié)構(gòu)減速機輸入輸出軸*有貫通孔，因此，可以穿過配線、配管、激光等，實現(xiàn)機械、裝置構(gòu)造的簡潔。 輸出側(cè)軸承的負(fù)載容量得以提升 輸出側(cè)軸承的負(fù)載容量是SHD系列組合型（2SH）同一型號的約2倍。 |
 | SHG系列 組合型 SHG是一種高轉(zhuǎn)矩用諧波驅(qū)動，是SHF系列的強化型。以“負(fù)載容量提升、針對強度的可靠性提升、長壽命化"為研發(fā)理念，與SHF系列的同尺寸產(chǎn)品相比，實現(xiàn)了以下性能的提升。額定轉(zhuǎn)矩 : 提升30% 起動停止時大轉(zhuǎn)矩 : 提升30% 瞬間大轉(zhuǎn)矩 : 提升30% 棘爪扭矩 : 提升30% 額定使用壽命 : 提升42%(10000小時) 外形尺寸、剛性、角度傳動精度、輸入轉(zhuǎn)動慣量等與SHF系列相同。 |
 | SHF系列 組合型 特點（中空組合 2UH）是重視組裝簡單和降低整體成本的組合型。由于采用了中空孔結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)，可以穿入其它驅(qū)動軸，用于配線處理等，空間效率優(yōu)秀。內(nèi)置轉(zhuǎn)動剛性較強的精密交叉滾子軸承，可直接支撐外部負(fù)載。輕巧、簡單設(shè)計 高轉(zhuǎn)矩容量 高剛性 無齒隙 高定位精度、高旋轉(zhuǎn)精度 高效率 運行平穩(wěn)性 輸入輸出同軸 外徑 : ?74～?246mm共9種型號 減速比 : 30～160 額定轉(zhuǎn)矩 : 4.0～745N?m 中空孔徑 : ?14～?70mm |
 | CSF GH系列 齒輪箱型 小型、輕量、高精度的諧波驅(qū)動誕生了齒輪箱型“CSF-GH系列"。是一種大限度發(fā)揮諧波驅(qū)動特長的減速機。分為法蘭輸出和軸輸出兩種型號。即使是不習(xí)慣使用HarmonicDrive®的人員也能夠簡單操作，實現(xiàn)高精度的定位。無齒隙諧波驅(qū)動采用了的工作原理，不存在齒輪嚙合產(chǎn)生的齒隙,，實現(xiàn)了優(yōu)異的定位精度和旋轉(zhuǎn)精度。 高靜力矩容量：主軸承采用了高剛叉滾子、軸承，可得到高靜力矩容量。 簡單安裝到伺服電動機：采用一按式輸入軸接頭，伺服電動機的安裝非常簡單。此外，我們還提供與各公司生產(chǎn)的伺服電動機配套的安裝法蘭。 產(chǎn)品種類豐富 |
 | SHD系列 組合型 充分發(fā)揮諧波驅(qū)動輕量緊湊特點的“SHD系列"順應(yīng)市場需求繼承了SHF系列的優(yōu)異性能，實現(xiàn)了大膽的小型化，作為使用簡單，組合有高剛叉滾子、軸承的組合型，共6種型號，形成了系列。“SHD系列"開創(chuàng)了運動控制用減速機新的可能性。將傳統(tǒng)型號SHF系列的長度縮短到1/2 轉(zhuǎn)矩容量比SHF系列提升70% 扭轉(zhuǎn)剛性比SHF系列提升80～90% 中空軸結(jié)構(gòu) 與直接承受負(fù)載的高剛叉滾子、軸承一體化 |
 | CSF supermini系列 齒輪箱型小型、輕量、高精度的諧波驅(qū)動誕生了超小型“CSF supermini系列"。可向客戶提供主軸承采用了我公司獨自研發(fā)的“小型4點接觸滾珠軸承"，使用方便的組合型和小型伺服電動機用的減速機型兩種型號。減速機型（軸輸出）與高性能小型伺服電動機組合而成的減速機。相同尺寸的齒輪條件下，擁有高的輸出特性。 組合型 |
 | CSF mini系列 齒輪箱型及組合型 小型、輕量、高精度的諧波驅(qū)動誕生了小型“CSF-mini系列"。可向客戶提供主軸承采用了我公司獨自研發(fā)的“小型4點接觸滾珠軸承"，使用方便的組合型和小型伺服電動機用的齒輪箱型兩種型號。（齒輪箱型分為法蘭輸出型和軸輸出型。）齒輪箱型與高性能小型伺服電動機組合使用的減速機。相同尺寸的齒輪條件下，擁有高的輸出特性。 組合型 |
Harmornic執(zhí)行元件系列
伺服執(zhí)行元件是將精密控制用零背隙的諧波減速機與伺服電動機優(yōu)化組合而成的。扁平、中空軸結(jié)構(gòu)的伺服執(zhí)行元件被廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)設(shè)備、光伏生產(chǎn)設(shè)備、科研、工作機床等高領(lǐng)域。 中空伺服電機的實質(zhì)就是一種發(fā)動機，其運作的場所是伺服系統(tǒng)，工作方式是控制機械元件的運轉(zhuǎn)，而作用就是幫助馬達(dá)實現(xiàn)間接的變速。它能夠很好控制速度，同時實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，通過將電壓信號轉(zhuǎn)化成轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速的方式來達(dá)到驅(qū)動所控制對象的作用。中空伺服電機的轉(zhuǎn)速受其輸入信號的控制，能夠在短時間內(nèi)做出反應(yīng)，將電信號轉(zhuǎn)換成機軸上的角速度或是角位移輸出。它主要用在封閉的環(huán)境中，與其它電機相比，在轉(zhuǎn)速、穩(wěn)定性、舒適性、及時性等方面都有較為明顯的優(yōu)勢。
| 中空結(jié)構(gòu)（大中空直徑φ65mm） 扁平結(jié)構(gòu)（大外徑φ284mm、全長222mm） 實現(xiàn)了直接驅(qū)動電動機5倍以上的轉(zhuǎn)矩體積比 轉(zhuǎn)矩120Nm～3400Nm，實現(xiàn)了系列化 可選擇符合需求的輸出軸承、減速機、電動機線圈規(guī)格等 標(biāo)準(zhǔn)安裝17bit磁式位置編碼器 使用驅(qū)動器，可通過MECHATROLINK-II、CC-Link、其它開放網(wǎng)絡(luò)進行控制 |
| 薄型、小巧 中空結(jié)構(gòu) 高轉(zhuǎn)矩、高剛性、高精度 內(nèi)置剛性性能優(yōu)異的支撐裝置 具有多種控制功能的控制單元 [用途] 機床: 轉(zhuǎn)塔刀分度、分度盤、裝載機 機器人: 旋轉(zhuǎn)、關(guān)節(jié)驅(qū)動部 半導(dǎo)體制造設(shè)備: 搬運機器人、檢查平臺 液晶制造設(shè)備: 搬運機器人、檢查平臺、感光劑涂抹輥驅(qū)動 印刷機: 感光劑涂抹輥驅(qū)動 |
| FHA-C mini系列是具備高轉(zhuǎn)矩，提供精密旋轉(zhuǎn)動作的AC伺服執(zhí)行元件。 是將超薄型、精密控制用減速裝置HarmonicDrive諧波減速機和超扁平AC伺服電動機融合成一體而形成的AC伺服執(zhí)行元件。 薄型、小巧 中空結(jié)構(gòu) [用途] |
| RSF-B mini系列是具有高轉(zhuǎn)矩，提供精密旋轉(zhuǎn)動作，由精密控制用減速裝置諧波驅(qū)動和高速、高響應(yīng)AC伺服電動機組合而成的AC伺服傳動裝置。可用于機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動、半導(dǎo)體、液晶面板制造設(shè)備、機床及其它各種FA設(shè)備。小型、輕量、高轉(zhuǎn)矩 組裝有精密控制用減速裝置諧波驅(qū)動的RSF-Bmini系列，與采用高功率電動機單體直接驅(qū)動的方式相比，在同等外形尺寸上其輸出轉(zhuǎn)矩非常高，屬于高轉(zhuǎn)矩。此外，通過與AC伺服電動機HA-680系列進行組合，實現(xiàn)了小型化、輕量化。 優(yōu)異的定位精度 穩(wěn)定的控制性 |
| RSF supermini系列是將精密控制用減速機HarmonicDrive®和小型AC伺服電動機組合而成的小型、高轉(zhuǎn)矩、高旋轉(zhuǎn)精度的AC伺服傳動裝置。 此外，RSF-5A的產(chǎn)品種類還包括帶制動的傳動裝置。通過與充分發(fā)揮AC伺服傳動裝置性能的DC24V電源用AC伺服驅(qū)動器HA-680組合，實現(xiàn)了高旋轉(zhuǎn)精度，小型化的機械裝置。 |
| RSF/RKF系列是將精密控制用減速機HarmonicDrive®和AC伺服電動機組合而成的小型、高轉(zhuǎn)矩、高旋轉(zhuǎn)精度的AC伺服傳動裝置。 通過與充分發(fā)揮AC伺服傳動裝置性能的AC伺服驅(qū)動器組合，實現(xiàn)了高旋轉(zhuǎn)精度，小型化的機械裝置。 [用途] |
Harmornic行星傳動系列
精密行星減速機主要傳動結(jié)構(gòu)為：行星輪，太陽輪，內(nèi)齒圈。其工作原理為驅(qū)動源以直接連接的方式啟動太陽齒輪，太陽齒輪將組合于行星齒輪架上的行星齒輪帶動運轉(zhuǎn)。整組行星齒輪系統(tǒng)沿著外齒輪環(huán)自動運行轉(zhuǎn)動，行星架連接出力軸輸出達(dá)到加速目的。精密行星減速機重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低、輸出扭矩大，速比大、效率高、性能安全被廣泛的運用在精密機械制造設(shè)備，數(shù)控設(shè)備等領(lǐng)域。
| HPG系列是一種繼*的高性能、小齒隙A型之后的更具性價比，擁有新式結(jié)構(gòu)的通用型高性能減速機。 支持短期交貨（一周內(nèi)） 產(chǎn)品目錄中的標(biāo)準(zhǔn)品（支持小容量電動機的減速機型）可在一周內(nèi)實現(xiàn)交貨。 高靜力矩容量 小齒隙 : 3分以下（特殊品1分以下） 高轉(zhuǎn)矩容量 高效率 : 90％以上（型號11、14為85％以上） 安裝簡單 型號有6種 : #11, #14, #20, #32, #50, #65 減速比分7種 : 3, 5, 11, 15, 21, 33, 45 輸出規(guī)格有3種 : 法蘭、圓軸、軸（帶鍵＆螺孔） |
| HPN系列是*、輕量緊湊、短交貨期的精密行星齒輪減速機。在工業(yè)機械設(shè)備領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用的行星減速機。 低背隙 : 5分以下（兩級7分以下） 安裝簡單 型號有5種 : #11, #14, #20, #32, #40 減速比分8種 : 3, 4, 5, 7, 10, 13, 21, 31 輸出規(guī)格 : 帶鍵軸輸出（有中心螺孔）＆無鍵軸輸出（有中心螺孔） |
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