ROCHE諧波減速機：ROCHE諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。ROCHE諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。
1．精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到*的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。
　　 2．傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達 i=30～500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現(xiàn)高減速比。
　　 3．承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
　　 4. 體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實現(xiàn)小型化、輕量化。
　　 5．傳動效率高、壽命長。
　　 6．傳動平穩(wěn)、無沖擊，噪音小