1.本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種新型多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人。

2.多關(guān)節(jié)機(jī)器人，通常也稱為機(jī)械臂，其普遍見的表現(xiàn)形態(tài)是工業(yè)領(lǐng)域中的工業(yè)機(jī)器人，如五軸或六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、托盤關(guān)節(jié)機(jī)器人、平面關(guān)節(jié)機(jī)器人等。多關(guān)節(jié)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等工序。
3.碼垛機(jī)器人作為多關(guān)節(jié)機(jī)器人的一個分支，是為滿足碼垛行業(yè)運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高、作業(yè)效率高的需求而專門設(shè)計和制造的一種工業(yè)用機(jī)器人。
4.碼垛機(jī)器人見的工作狀態(tài)只需將需碼垛的對象提取并轉(zhuǎn)移后放置，被操作對象通常不需要旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，因此碼垛機(jī)器人的末端手腕通常只需滿足平動即可，這在一定程度上簡化了碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使其具有結(jié)構(gòu)簡單、零部件少、故障率低、效率高等特點(diǎn)。
5.如今常見的碼垛機(jī)器人通常一個運(yùn)動關(guān)節(jié)對應(yīng)一組驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動器及驅(qū)動電機(jī)等，使得設(shè)備成本較高。并且，碼垛機(jī)器人的工作環(huán)境通常較惡劣，如充滿粉塵或水氣的環(huán)境，而傳統(tǒng)碼垛機(jī)器人的防護(hù)性能較差或不易防護(hù)。另一方面，目前的碼垛機(jī)器人主要集中于大負(fù)載的工況條件，使得機(jī)器人本體顯得較為笨重，工作頻次受限。