中空旋轉(zhuǎn)平臺步進旋轉(zhuǎn)臺-佛山市法拉特傳動科技有限公司

產(chǎn)地	進口	額定電流	380A
額定功率	0.4KW	額定轉(zhuǎn)矩	625N.m
額定轉(zhuǎn)速	633r/min	類型	交流電機
售后保修期	12個月	銷售區(qū)域	全國,華東,華南,華北,華中,東北,西南,西北,港澳臺,海外
用途	伺服電動機	運轉(zhuǎn)速度	調(diào)速
最大轉(zhuǎn)矩	250N.m	最高轉(zhuǎn)速	620r/min
精度	1弧分

原裝中國臺灣法拉特FALATE高精度中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機，中空旋轉(zhuǎn)平臺步進旋轉(zhuǎn)臺，中空旋轉(zhuǎn)平臺步進旋轉(zhuǎn)臺，中國臺灣FALATE法拉特精密中空旋轉(zhuǎn)工作臺，中國臺灣法拉特FALATE精密大中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機，伺服電機專用精密中空旋轉(zhuǎn)平臺，步進馬達專用中空旋轉(zhuǎn)工作臺，

系統(tǒng)為四軸伺服驅(qū)動設(shè)計，下面以一個軸為例介紹PLC 控制器，伺服驅(qū)動器以及伺服電機的地址分配與連線.1214C DC/DC/DC 模塊為晶體管輸出，CPU 模塊本體集成了一個 PROFITNET 以太網(wǎng)接口，用于編程、HMI 和 PLC之間通信.該 CPU 固件版本為 V4.0，集成輸出點 Q0.0~Q1.1均可作為 PTO 脈沖串輸出和方向信號的輸出點，可在博圖組態(tài)軟件中自由組態(tài)確定脈沖串輸出點和方向信號輸出點.組態(tài)定義 Q0.0 為高速脈沖輸出連接至伺服驅(qū)動器 X4-3 引腳，在 PTO 輸出模式下，Q0.0 能提供高達 100k HZ 的脈沖.Q0.1 連接至伺服驅(qū)動器 X4-5 引腳，控制脈沖方向.組態(tài)定義 Q0.2 為伺服 ON 輸入連接到 X4-SRV-ON引腳，使能伺服驅(qū)動器.PLC 的 Q0.3 連接至伺服驅(qū)動器 X4-A-CLR，作為報警清除輸入.伺服驅(qū)動器的引腳 S-RDY+ 接至 I0.0，給 PLC 提供伺服準備就緒信號.

伺服驅(qū)動器的 INP+ 接口給 CPU 提供定位結(jié)束信號，I0.1 輸入點接收到信號后，CPU 停止脈沖輸出，定位作業(yè)結(jié)束.其他信號的地址分配，如輸入?yún)⒖键c開關(guān)、位置監(jiān)視開關(guān)（硬和軟件限位開關(guān)）等根據(jù) PLC I/O 點和伺服驅(qū)動器 X4接口定義進行配置，在此不一一列出.

4 、系統(tǒng)軟件設(shè)計

4.1 PLC 軸工藝對象組態(tài)

博圖組態(tài)軟件中定義的“軸"工藝對象從用戶程序中收到運動控制命令，在運行時執(zhí)行并監(jiān)視執(zhí)行狀態(tài)，起到用戶程序與驅(qū)動接口的作用.“驅(qū)動"表示伺服驅(qū)動加脈沖接口轉(zhuǎn)換器的機電單元.驅(qū)動是由 PU 產(chǎn)生脈沖對“軸"工藝對象操作進行控制的.S7-1200 系列 CPU 在運動控制中必須要對工藝對象進行組態(tài)才能應(yīng)用運動控制指令塊，其主要包括：

（1）參數(shù)組態(tài)：定義了軸的工程單位,如脈沖數(shù) / 秒，轉(zhuǎn) /分鐘),軟硬件限位，啟動 / 停止速度，參考點等.

（2）控制面板：用于調(diào)試驅(qū)動設(shè)備，測試軸和驅(qū)動功能.允許用戶在手動方式下實現(xiàn)參考點定位、位置、相對位置、點動等功能.

（3）診斷面板：在線方式查看，用于顯示軸的關(guān)鍵狀態(tài)和錯誤消息.

4.2 伺服參數(shù)的設(shè)置

系統(tǒng)涉及的主要伺服參數(shù)設(shè)置值如下表 1 所示.

（

程序結(jié)構(gòu)框圖如圖 3 所示.主要實現(xiàn)伺服的手、自動運行；伺服故障處理，即當伺服出現(xiàn)故障時能夠及時的取消全部運動動作，停止所有伺服；伺服故障取消后，重新尋原點和機械回零等操作.

5、人機界面設(shè)計

SIMATIC HMI 通過 TIA Portal 軟件進行畫面設(shè)計.依據(jù)系統(tǒng)的控制要求，將伺服控制顯示畫面布置如圖 1 所示.人機界面主要功能按鍵有：“參數(shù)設(shè)置"用來設(shè)置伺服運行的速度、位移量等；“伺服準備完成"表示伺服尋原點完成；“復(fù)位成功"表示機械回原點完成；“手動自動"表示手動調(diào)試和自動調(diào)試切換按鈕；“參數(shù)設(shè)置"用來對伺服運行的相關(guān)參數(shù)如速度、位移量等進行設(shè)置.將 HMI 畫面上的按鈕、指示燈等元件變量與 PLC 中的變量關(guān)聯(lián)，最后下載到 CPU 中，即完成人機界面的組態(tài)編程.'