| 布置形式 |
同軸式 |
產(chǎn)地 |
進口 |
| 傳動級數(shù) |
1級 |
傳動類型 |
齒輪減速機 |
| 電機功率 |
0.4KW |
減速比 |
5 |
| 類型 |
減速機 |
售后保修期 |
12個月 |
| 輸出力矩 |
186Nm |
輸出轉(zhuǎn)速 |
500RPM |
| 輸入轉(zhuǎn)速 |
2000RPM |
銷售區(qū)域 |
全國,華東,華南,華北,華中,東北,西南,西北,港澳臺,海外 |
| 精度 |
1弧分 |
原裝中國臺灣法拉特FALATE精密中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機，中空旋轉(zhuǎn)平臺伺服旋轉(zhuǎn)臺，中國臺灣FALATE法拉特精密中空旋轉(zhuǎn)工作臺減速機，伺服電機專用中空旋轉(zhuǎn)平臺，現(xiàn)代工業(yè)對于控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間、響應(yīng)速度、穩(wěn)定性等性能指標的要求越來越高.根據(jù)實際項目設(shè)計需要，選擇了西門子 PLC、松下伺服電機及伺服控制器等集成 4 軸伺服控制系統(tǒng)，將 PLC 技術(shù)、伺服控制的優(yōu)勢有機結(jié)合起來
原裝中國臺灣法拉特FALATE精密中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機，中空旋轉(zhuǎn)平臺伺服旋轉(zhuǎn)臺，中空旋轉(zhuǎn)平臺伺服旋轉(zhuǎn)臺，中國臺灣FALATE法拉特精密中空旋轉(zhuǎn)工作臺減速機，中國臺灣FALATE精密中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機，伺服電機專用中空旋轉(zhuǎn)平臺，步進馬達專用中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機，
現(xiàn)代工業(yè)對于控制系統(tǒng)的響應(yīng)時間、響應(yīng)速度、穩(wěn)定性等性能指標的要求越來越高.根據(jù)實際項目設(shè)計需要，選擇了西門子 PLC、松下伺服電機及伺服控制器等集成 4 軸伺服控制系統(tǒng)，將 PLC 技術(shù)、伺服控制的優(yōu)勢有機結(jié)合起來，使運動性能達到更好的水平.在由傳動制造逐漸轉(zhuǎn)向智能制造的今天，多軸伺服的應(yīng)用將越來越重要，因此該系統(tǒng)有良好的應(yīng)用價值.
2 、伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計
2.1 控制方案的硬件選擇
控制系統(tǒng)的應(yīng)用對象為四自由度的龍門式堆焊機，采用模塊化 PLC+ 伺服控制器進行運動控制.該方案在系統(tǒng)的響應(yīng)時間和控制精度、實時性、同步性能等方面不如專用控制器，但性價比高，適合定位間隔頻率和同步性要求一般的場合.根據(jù)項目實際的系統(tǒng)要求，定位間隔時間為幾十毫秒，同步要求不高，采用該方案滿足系統(tǒng)的需要，性價比較高.
2.2 西門子 S7-1200 多軸伺服系統(tǒng)的組成
系統(tǒng)硬件部分選型：CPU1214C DC/DC/DC；西門子KIP1000 Basic 觸摸屏；松下 MHMJ022G1V 交流伺服電機，額定輸出功率 200W，額定轉(zhuǎn)速 3000r/m，額定電壓單相 / 三相 200V，配 20bit 增量式編碼器；伺服驅(qū)動器選用松下 MB-DK2510E 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器.一臺 1214C DC/DC/DC CPU 集成了 4 路脈沖輸出接口，能夠控制四個伺服控制器以達到控制四臺伺服電機的目的，實現(xiàn) 4 個軸的精確定位，并實現(xiàn)多個電機的同時工作和同時停止.采用西門子 SIMATIC KIP1000 Basic 觸摸屏作為上位機，實現(xiàn)對伺服系統(tǒng)運行狀態(tài)的實時監(jiān)控.S7-1200 在運動控制中使用了軸的概念，通過對軸的組態(tài)，包括硬件接口、位置定義、動態(tài)特性、機械特性等，與相關(guān)的指令塊（符合 PLCopen 規(guī)范）組合使用，通過對軸的組態(tài)可實現(xiàn)位置、相對位置、點動、轉(zhuǎn)速控制及自動尋找參考點的功能.CPU 輸出脈沖、向信號至 Servo Drive，伺服驅(qū)動器再將該信號處理后輸出到伺服電機，控制電機加減速、移動到位置；編碼器信號輸入到伺服驅(qū)動器形成半閉環(huán)控制，用于計算速度與當前位置；用 PLC 內(nèi)部的高速計數(shù)器測量CPU 上的脈沖輸出，計算速度與位置.
2.3 軟件平臺
需要用到的相關(guān)軟件平臺：TIA Portal V13、PANATERMV5.0 Manual.TIA Portal 是西門子公司開發(fā)的高集成度工業(yè)組態(tài)軟件，提供了直觀易用的編輯器，可支持西門子系列PLC 編程.此外還為硬件配置，網(wǎng)絡(luò)配置、診斷等提供了通用的工程組態(tài)框架.PANATERM V5.0 Manual 是松下 A5 伺服驅(qū)動器專用的伺服參數(shù)配置軟件，能夠?qū)崿F(xiàn)伺服參數(shù)的快速設(shè)置，有效縮短了伺服系統(tǒng)的開發(fā)周期.
3 、系統(tǒng)的地址分配及接線圖
系統(tǒng)為四軸伺服驅(qū)動設(shè)計，下面以一個軸為例介紹PLC 控制器，伺服驅(qū)動器以及伺服電機的地址分配與連線.1214C DC/DC/DC 模塊為晶體管輸出，CPU 模塊本體集成了一個 PROFITNET 以太網(wǎng)接口，用于編程、HMI 和 PLC之間通信.該 CPU 固件版本為 V4.0，集成輸出點 Q0.0~Q1.1均可作為 PTO 脈沖串輸出和方向信號的輸出點，可在博圖組態(tài)軟件中自由組態(tài)確定脈沖串輸出點和方向信號輸出點.組態(tài)定義 Q0.0 為高速脈沖輸出連接至伺服驅(qū)動器 X4-3 引腳，在 PTO 輸出模式下，Q0.0 能提供高達 100k HZ 的脈沖.Q0.1 連接至伺服驅(qū)動器 X4-5 引腳，控制脈沖方向.組態(tài)定義 Q0.2 為伺服 ON 輸入連接到 X4-SRV-ON引腳，使能伺服驅(qū)動器.PLC 的 Q0.3 連接至伺服驅(qū)動器 X4-A-CLR，作為報警清除輸入.伺服驅(qū)動器的引腳 S-RDY+ 接至 I0.0，給 PLC 提供伺服準備就緒信號.
伺服驅(qū)動器的 INP+ 接口給 CPU 提供定位結(jié)束信號，I0.1 輸入點接收到信號后，CPU 停止脈沖輸出，定位作業(yè)結(jié)束.其他信號的地址分配，如輸入?yún)⒖键c開關(guān)、位置監(jiān)視開關(guān)（硬和軟件限位開關(guān)）等根據(jù) PLC I/O 點和伺服驅(qū)動器 X4接口定義進行配置，在此不一一列出.
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