現(xiàn)在焊接機器人替代人工焊接已越來越普遍，焊接機器人不僅效率高品質(zhì)好，而且易于管理是很多中小企業(yè)選擇的主要原因。但是對于一些焊接精度及工裝裝配要求高的工件，單靠焊接機器人無法解決技術(shù)問題，這就需要客戶及時增加焊縫跟蹤系統(tǒng)。

　　為什么焊接機器人需要焊縫跟蹤尋位?

　　1、焊接機器人在焊接作業(yè)過程中會出現(xiàn)工件夾偏、鈑金件熱變形等多種情況，此外焊接機器人在焊接后再進行人工補焊等情況頻繁發(fā)生，對于企業(yè)來說，非但沒有節(jié)省人工成本并且增加了產(chǎn)品的返修率。

　　2、改善焊接工件來料需要花費巨額成本：上道工序加工設(shè)備的更新、高精度工裝的設(shè)計及購買。

　　3、客戶自身實際生產(chǎn)狀況：焊接加工的產(chǎn)品多元化且小批量、焊接精度有要求、對焊接工藝人員要求高。

　　為了提高焊接機器人的加工效率和使用成本，減少示教的時間和難度，焊縫跟蹤尋位的解決方案迫在眉睫。

　　什么是焊接機器人焊縫跟蹤尋位?

　　嚴格來講焊接機器人焊縫跟蹤尋位系統(tǒng)由兩部分組成：焊前通過焊縫尋位功能檢測組對間隙是否合適，并精確達到需要焊接接頭點;焊中實時跟蹤焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。

　　焊縫跟蹤：指在焊接位置前方安裝光學(xué)傳感器進行數(shù)據(jù)采集，或者通過電源的焊接參數(shù)采集，然后傳輸?shù)胶附訖C器人，進行自適應(yīng)的各種模糊控制算法校正焊接機器人或?qū)C的軌跡，實現(xiàn)自適應(yīng)控制，達到實時的焊縫跟蹤。

　　焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程，通過在焊接之前移動焊接機器人或編輯機器程序路徑來準確定位將要焊接的接頭。

　　如何實現(xiàn)焊接機器人焊縫跟蹤尋位?

　　實現(xiàn)焊接機器人焊縫跟蹤尋位的方法有很多種說法。其中常用的兩種為：外設(shè)輔助檢測和自身檢測。

　　外設(shè)輔助檢測：激光跟蹤、照相成像跟蹤。這樣的焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)是通過光學(xué)測量設(shè)備來進行焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)采集，焊接機器人進行數(shù)據(jù)比對進行自適應(yīng)手臂運動軌跡的調(diào)整，達到焊縫的實時跟蹤。

　　自身檢測：焊絲傳感檢測、焊接參數(shù)實時檢測。例如伏能士焊機通過焊絲傳感檢測工件邊緣、高度等數(shù)據(jù)來達到焊縫跟蹤尋位。