焊接機器人的機械結(jié)構(gòu)是怎樣的?焊接機器人是執(zhí)行焊接的工業(yè)機器人。焊接是一種苛刻的操作，其固有地會產(chǎn)生高熱量，有害的紫外線和煙霧，并且對于工業(yè)機器人來說是非常苛刻的操作。廣義上講，有點焊和弧焊的焊機。有些還在較小程度上進(jìn)行激光焊接和氣焊。點焊機器人是比較使用大機器人，汽車使用許多狀本體的焊接線。

　　焊接機器人設(shè)計的內(nèi)部細(xì)節(jié)是每個機器人廠商的內(nèi)部秘密，所以我得不到，即使得到也不敢說出來。但是，從有限的資料中，我們還是可以總結(jié)出一些焊接機器人通用結(jié)構(gòu)設(shè)計。

　　焊接的輪廓**和第二軸結(jié)構(gòu)相同，由伺服電機和諧波減速器驅(qū)動。出于成本原因，伺服電機也用步進(jìn)電機代替，或者諧波減速器用行星減速器或RV減速器代替。然而目前的焊接機器人的第1、2軸還是主要以伺服電機加諧波減速機。

　　焊接的3軸和4軸設(shè)計豐富多樣。可分為兩類：解耦式，即三軸和四軸驅(qū)動分離，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根，由兩個電機分別驅(qū)動升降與旋轉(zhuǎn)兩個自由度。

　　第二類焊接機器人為耦合式，即通過滾珠絲杠花鍵軸實現(xiàn)三軸和四軸驅(qū)動的耦合和交互。單個電機不能獨立旋轉(zhuǎn)或升降，必須兩個電機同時驅(qū)動才能實現(xiàn)。

　　焊接機器人解耦結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是設(shè)計相對簡單，價格相對便宜。缺點是花鍵軸與滾珠絲杠平行度很高，裝配困難。而耦合式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點是設(shè)計緊湊，重量較輕，缺點是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂，廠家極少，基本屬于壟斷。