概述
一、BRTIRUS1510A 六自由度工業(yè)機器人的介紹
BRTIRUS1510A 六自由度工業(yè)機器人是一款通用型機器人，機器人的外形結(jié)構(gòu)緊
湊，各關(guān)節(jié)均安裝了高精度減速機，高速的關(guān)節(jié)速度能在狹小的工作空間內(nèi)進行靈活
的作業(yè)，可以進行搬運、碼垛、裝配等作業(yè)，擁有靈活的安裝方式。
二、應用場合
（1）物料搬運、碼垛
（2）包裝、裝配
（3）打磨拋光
（4）激光焊接
（5）點焊
（6） 折彎
（7） 切割/去毛刺
三、功能及特點說明
1、機器人總體布局
BRTIRUS1510A 采用六軸關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)，六個伺服電機通過減速機、同步帶輪
驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。擁有六個自由度，分別為旋轉(zhuǎn)（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、
手腕旋轉(zhuǎn)（U）、手腕擺動（V）和手腕回轉(zhuǎn)（W）。
BRTIRUS1510A 本體關(guān)節(jié)采用高強度鋁加工而成，保證機器的高強度、高速度、
高精度和高穩(wěn)定性。
BRTIRUS1510A 特點：
●采用伺服電機配諧波減速機結(jié)構(gòu)，體積小、工作范圍大、速度快、精度高。
●控制系統(tǒng)掌上型對話式操作器簡單易學，非常適合生產(chǎn)使用。
●機器人本體采用部分內(nèi)走線，安全，環(huán)保。
2、運動控制系統(tǒng)
機器人運動控制器及操作系統(tǒng)為伯朗特控制系統(tǒng)，功能齊全，操作簡便；標準RS-485
通訊接口、USB 插口及相關(guān)軟件，支持擴展八軸及離線示教。
3、減速機
機器人上所用減速機為RV 減速機和諧波減速機。
諧波減速機傳動其主要特點為：
1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320。
2、承載能力高,剛性強。
3、傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4 左右。無側(cè)隙嚙合，傳動
空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。
4、傳動效率高、運動平穩(wěn)。(可達69%~96%)。
5、結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。
6、體積小、重量輕。
7、可向密閉空間傳遞運動。
RV 減速機傳動其主要特點為：
1. 機械結(jié)構(gòu)緊湊、體積輕巧、小型高效；
2.熱交換性能好，散熱快；
3.安裝簡易、靈活輕捷、性能*、易于維護檢修；
4.傳動速比大、扭矩大、承受過載能力高；
5.運行平穩(wěn),噪音小,經(jīng)久耐用;
6.適用性強、安全可靠性大。
4、伺服電機
伺服電機采用值電機。其主要特點為：
1、精度：實現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進電機失步的問題;
2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達到2000～3000 轉(zhuǎn);
3、適應性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負載，對有瞬間負載波動和要求
快速起動的場合特別適用;
4、穩(wěn)定：低速運行平穩(wěn)，適用于有高速響應要求的場合;
5、及時性：電機加減速的動態(tài)相應時間短，一般在幾十毫秒之內(nèi);
6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。