Shadow Dexterous Hand是英國Shadow Robot公司推出的*仿人機器手，其五指靈巧手無論是從力的輸出還是活動的靈敏度，都可以與人手相媲美。機器人靈巧手作為人類活動肢體的有效延伸，以其能夠完成靈活、精細的抓取操作，而成為機器人領域的熱門研究方向。 　　Shadow Dexterous Hand五指手和人類的手一樣擁有24個自由度，并可以實現(xiàn)和人手一樣的動作。各個關節(jié)通過直流電機驅動（可選氣動）。手內(nèi)部集成基于ROS的控制系統(tǒng)，并提供功能豐富的圖形化控制界面，同時支持使用MoveIt！進行運動規(guī)劃及三維仿真模擬。 機器人靈巧手具有通用性強、感知能力豐富、能夠實現(xiàn)滿足位置和力的閉環(huán)控制，精確、穩(wěn)固抓取等優(yōu)點。在空間探索、危險環(huán)境作業(yè)、醫(yī)學工程、工業(yè)生產(chǎn)以及服務機器人等領域將發(fā)揮越來越重要的作用。

產(chǎn)品特點:

1、基于人手運動學：標準版本的五指手擁有和人手同等數(shù)量的24個關節(jié)（包括腕部），并擁有20個可單獨控制的自由度，這是*基于人手的運動方式進行設計開發(fā)的
2、人手相同的尺寸：整體大小與人手*，方便模仿人類的手部動作，通過擴展指尖傳感器以及用于遠程控制的數(shù)據(jù)手套等，可輕易通過遙操作實現(xiàn)遠程控制
3、實時反饋與控制：整機采用EtherCAT進行內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸以及和遠程控制端的通訊，通過高頻率的反饋與控制周期，可以實時反饋多達120個以上的各種反饋數(shù)據(jù)，并進行相應的反饋控制
4、基于ROS的平臺：整體軟件架構*基于ROS開發(fā)，對ROS平臺*兼容，并提供基于包括RQT的圖形化界面，MoveIt！的運動規(guī)劃與仿真等功能