六軸機器人的機械結構及自由程度分析

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　　六軸關節(jié)機器人的機械結構六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節(jié)一至關節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結構，關節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。

　　采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有zui小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結構較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)關節(jié)機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。

博立斯多關節(jié)機器人的分類： 

工業(yè)CCD視覺檢測系統(tǒng)

數(shù)控機床機器人解決方案

數(shù)控機床機器人電氣系統(tǒng)

“交鑰匙”項目清單

　　六軸機器人—今天的機器人產(chǎn)品的工作母機，包括大多數(shù)售出的機器人。他們共同機器人提供靈活性，但也更昂貴的比他們的對口機器人具有更少的軸。

　　流量范圍從幾公斤到1200 +公斤。FANUCzui小的6軸機器人，新LR MATE 200iD4S的4KG容量，這是一個中間的容量高達機器人和FANUC已售單位總數(shù)而言，zui流行的和FANUC M2000的，王185千克容量的R2000電動伺服驅(qū)動機器人，他們的六軸機器人可以放置一個對象或結束臂工具在空間中的任何位置(X，Y，Z)，他們的工作范圍內(nèi)的信封，并能定向工具或物體在任何方向(橫滾，俯仰，偏航)機器人具有7個或更多的運動軸-放置在導軌上的任何上述六軸機械手介紹的第七軸，或自由度。同樣的，一個四軸碼垛機器人由安裝在導軌上的機器人運動的添加，就可以有一個第五軸。導軌安裝機器人通常用于裝載和卸載多個數(shù)控機床與一個單一的機器人。MCRI還用這種安排允許一個單一的機器人堆垛多個SKU，zui多16個在同一時間在一個系統(tǒng)中 可用于伺服控制部分輔助軸控制-控制機器人單元的附加 軸喂養(yǎng)系統(tǒng)，轉(zhuǎn)盤端臂的詳情，以及其他的可動負荷的內(nèi)表面(或外)，需要協(xié)調(diào)與機械手的機器人單元。

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