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詳細介紹
DMC-4173概述
DMC-4173隸屬于DMC-41×3系列，此系列是GALIL公司研制的新一代經(jīng)濟型的獨立型運動控制器。與同屬于經(jīng)濟系列的DMC21×3相比，新型DMC-41×3在許多方面做了改進：100Base-T的以太網(wǎng)，傳輸速率高達115kb的輔助RS232口，USB口，通用模擬量輸入，15MHz的編碼器反饋速率以及更快的伺服采樣速率。
DMC-41×3可內置與DMC-40×0加速系列的運動控制器相同的多軸步進電機和伺服電機驅動器。可以在一個8軸的控制器機箱殼內安裝兩個四軸的500W伺服驅動器或者兩個四軸的微型步進驅動器。DMC-41×3控制器/驅動單元都可以安放在一個類似于盒子的機箱殼內。在購買此運動控制器時也可選擇板卡形式的，內部不帶驅動器。DMC-41X3控制器和驅動單元可接收20-60V范圍內的直流電源。
與其它經(jīng)濟型、加速型運動控制器一樣，DMC-41×3可控制1-8軸的步進電機、伺服電機或者是兩者的任意組合。其標準的性能包括帶有速度和加速度前饋的PID補償、用戶程序存儲、可同時執(zhí)行8個應用程序、以及與外部事件同步運動的I/O處理。運動模式包括PTP定位、位置跟蹤、JOG、直線/圓弧插補、輪廓控制、電子齒輪控制、電子凸輪以及PVT。
DMC-41×3可獨立的進行操作使用，也可通過10/100Base-T的以太網(wǎng)口或USB口與一臺PC機連接。與所有的GALIL運動控制器一樣，其采用直觀、易懂的2字符命令，使用戶編程更加簡單、方便。 GalilTools軟件更是簡化了系統(tǒng)設備的伺服性能自動調整的過程，并可實時顯示運動位置和速度信息。
一、產(chǎn)品詳細規(guī)格：
系統(tǒng)處理器:
● RISC結構的DSP高速處理器
通信接口：
● 10/100BASE-T
● USB口—主口
● RS232口—輔助口，傳輸速率高達115Kb
支持以ASCII碼或二進制的形式發(fā)送命令
運動方式：
●點-點定位控制
●位置跟蹤
● JOG
●帶進給率修調的2D直線和圓弧插補
● 8軸直線插補
●正切跟蹤
●螺旋線
●多個主動軸的電子齒輪控制
●龍門同步控制
●電子凸輪
●輪廓控制
● PVT（位置-速度-時間）
●示教和錄返功能
存儲器：
●程序存儲空間： 2000行x 80個字符
● 510個變量
● 30個數(shù)組共16000個數(shù)組元素
控制算法：
●帶有速度和加速度前饋的PID控制算法
●凹陷濾波和低通濾波
●雙閉環(huán)控制下的間隙補償
●消減沖擊的速度平滑處理算法
●積分限制
●轉矩限制
●偏置調整
運動參數(shù)：
● 位移：32bit（每次運動可達±21.5 億個計數(shù)單位;自動更新; JOG或速度模式無限制）
● 速度：對于伺服電機，可高達1500萬計數(shù)/秒
● 加速度：10 億計數(shù)/秒²
通用I/O：
光隔輸入 光隔輸出 模擬量輸入
1-4軸 8 8 8
5-8軸 16 16 16
高速位置鎖存：
●通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于A,B,C,D軸；9-12四路鎖存輸入用于E,F,G,H
軸。（經(jīng)由光隔處理后的鎖存輸入，其響應速度< 40微妙）
輸入：
●主編碼器輸入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）
●雙編碼器輸入：A,A-,B,B-
●正、反限位輸入----帶光隔
●回零輸入----帶光隔
●高速位置鎖存輸入----帶光隔
●急停輸入----帶光隔
輸出：
● 16位的DAC模擬量輸出
●脈沖+方向輸出
● PWM輸出
●放大器使能輸出
●報警輸出
●高速位置比較輸出
zui小伺服更新速率：
標準 快速
● 1-2軸 125µsec 62µsec
● 3-4軸 250µsec 125µsec
● 5-6軸 312µsec 188µsec
● 7-8軸 375µsec 250µsec
zui大編碼器反饋速率：
● 15MHz
zui大步進電機指令速率：
● 3MHz
電源規(guī)格：
● 20-60VDC
環(huán)境要求：
●操作環(huán)境：0-70℃
●濕度： 20-95%RH，無凝結
尺寸：
● 1-4軸：8.1” x 7.25” x 1.3”
● 5-8軸：11.5” x 7.25” x 1.3”
連接器：
●普通I/O: 44芯高密度孔式D型母插頭
● 1-4軸：26芯高密度孔式D型母插頭
● 1-4軸：15芯低密度針式D型公插頭
表格1：性能對比：DMC-41×3與DMC-21×3
| | DMC-41×3 | DMC-21×3 |
| Ethernet | 10/100Base-T | 10Base-T |
| RS232 | 輔助口 | 主口 |
| USB | 主口 | 無 |
| 編碼器反饋速率（Max） | 15MHz | 12MHz |
| 伺服更新速率（Min） | 62µs/軸 | 125µs/軸 |
| 程序存儲空間 | 2000行×80字符 | 1000行×80字符 |
| 數(shù)組 | 16000數(shù)組元素 | 8000數(shù)組元素 |
| DC-DC轉換 | 標準：接受20-60VDC | 可選 |
| I/O光電隔離 | 標準 | 需ICM-20105 |
| 模擬量輸入 | 標準 | 需DB-28040 |
| 互聯(lián)模塊選擇 | 標準的D型連接器 | 96-pin歐式插座，需連接ICM-2010X互聯(lián)模塊，其接口為D型連接器 |
| 驅動器選擇 | 一個8軸控制器zui多可內置8個500W伺服驅動器，或者8個60V,3A微型步進驅動。 更小型的驅動器同樣適用。 | 一個8軸控制器zui多可內置4個500W伺服驅動，或者4個 60V,3A微型步進驅動。 更小型的驅動器可以用在第二個4軸裝置上。 |
| 外形選擇 | 板卡形式或盒子形式 | 板卡形式 |
| 尺寸 | 4軸：8.1” ×7.25” ×1.5” 8軸：11.5” ×7.25” ×1.5 | 4軸：4.25”×7.0” 8軸：4.25” ×10.75” |
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