工業(yè)碼垛機器人系統(tǒng)是由工業(yè)機器人和集成對象及環(huán)境共同組成的，其中包括機器人機械系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，和感知系統(tǒng)四的部分組成。可以說工業(yè)機器人的組成部分與人類極為類似。一個典型的工業(yè)碼垛機器人有一套可移動的身體結(jié)構(gòu)、一部類似于馬達的裝置、一套傳感系統(tǒng)、一個電源和一個用來控制所有這些要素的計算機“大腦”。從本質(zhì)上講，工業(yè)機器人是由人類制造的“動物”，它們是模仿人類和動物行為的機器。

1、工業(yè)碼垛機器人構(gòu)成；

    工業(yè)碼垛機器人的機械系統(tǒng)包括機身，臂部，手腕，末端操作器和行走機構(gòu)等部分組成，每一部分都有若干自由度的機械系統(tǒng)。此外，有的機器人還具有行走機構(gòu)，若具有行走機構(gòu)則構(gòu)成行走機器人，若沒有則構(gòu)成單機器人手臂。工業(yè)機器人的機械機械系統(tǒng)相當(dāng)于人的身體（骨骼，手，臂，腿等）。  

    驅(qū)動系統(tǒng)主要是指驅(qū)動機械系統(tǒng)動作的驅(qū)動裝置。這部分的作用相當(dāng)于人的肌肉。根據(jù)驅(qū)動源的不同，驅(qū)動系統(tǒng)分為電氣，液壓，氣壓以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。電氣驅(qū)動在工業(yè)碼垛機器人中應(yīng)用的，主要分為步進電動機，直流伺服電機和交流伺服電機三種。液壓驅(qū)動運動平穩(wěn)，且負載能力大，對于重載的搬運和零件加工機器人，采用液壓驅(qū)動比較合理。但液壓驅(qū)動管道復(fù)雜，清潔困難，因此限制了在裝配作業(yè)中的作用。無論電氣還是液壓驅(qū)動的機器人，其手爪的開合都采用氣動形式。  

    控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；如果機器人具備信息反饋特征，則還控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計算機硬件和控制軟件組成。軟件主要有人與機器人的人機交互系統(tǒng)和控制算法等組成。該部分的作用相當(dāng)于人的大腦。   

    感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測各個關(guān)節(jié)的位置，速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部狀態(tài)傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離，接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機器人，便于其實別物體并作出相應(yīng)處理。該部分的作用相當(dāng)于人的五官。