碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂機構、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構。

　　(1)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)。

　　(2)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

　　(3)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

　　(4)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

　　(5)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。

　　(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，zui后由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。