機(jī)械手臂部的設(shè)計  
機(jī)械手的臂部是支撐手部、被抓工件和腕部的重要部件。帶動手指去抓取物件，并且按照預(yù)定要求將工件搬運(yùn)到位置。對于臂部，如果要實現(xiàn)臂部的運(yùn)動則應(yīng)當(dāng)采用合適的傳動運(yùn)動，常見的傳動機(jī)構(gòu)有連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和齒輪齒條機(jī)構(gòu)等，在本文中實現(xiàn)驅(qū)動臂部運(yùn)動的是采用了齒輪齒條機(jī)構(gòu)。從具體的實際來看，考慮到臂部受力和部件間的相對運(yùn)動，其結(jié)構(gòu)和靈敏性將直接決定機(jī)械手的工作效率。  
基本要求    
1、首先對強(qiáng)度與剛度，穩(wěn)定性要好，由臂部所能承受的載荷來選擇合適的橫截面積，提高支撐剛度，合理布置載荷的分布。選擇強(qiáng)度和剛度都比較好的材料，同時要求載荷分布均勻，并盡量簡化結(jié)構(gòu)。 
2. 要注意臂部工作的靈敏性，速度應(yīng)當(dāng)根據(jù)受力適當(dāng)，要能承受一定的沖擊且誤差要盡可能的減小，使載荷的傳遞更加準(zhǔn)確。