機(jī)械手刀庫(kù)操作指南及故障處理
　　機(jī)械手刀庫(kù)操作者只須關(guān)注換入主軸上的刀具是否為目標(biāo)（想要的）刀具，不必關(guān)心刀具放入到哪個(gè)刀套中，即刀具號(hào)與刀套號(hào)不一一對(duì)應(yīng)。
　　正常換刀邏輯為1目標(biāo)刀具轉(zhuǎn)到換刀位置；
　　     2 主軸準(zhǔn)定角度到位
　　     3  Z軸移到換刀點(diǎn)
　　     4 刀套垂直
　　     5 機(jī)械手抓刀
　　     6 主軸松刀
　　     7 機(jī)械手交換刀具
　　     8 主軸緊刀
　　     9 機(jī)械手回原位
　　     10 刀套水平回刀庫(kù)
　　如果換刀開(kāi)始，中途出現(xiàn)可自行恢復(fù)的報(bào)警（比如氣壓檢測(cè)報(bào)警，當(dāng)氣壓恢復(fù)到正常后報(bào)警自行解除）時(shí)，刀庫(kù)換刀會(huì)即行暫停，此時(shí)不必驚慌，不要按復(fù)位鍵或急停鍵。只須將進(jìn)給倍率打到0%的擋位后，再打開(kāi)單段執(zhí)行開(kāi)關(guān)按鈕，然后等報(bào)警消除后按循環(huán)啟動(dòng)，直至換刀動(dòng)作完成。關(guān)閉單段執(zhí)行，調(diào)整進(jìn)給倍率繼續(xù)執(zhí)行程序。
　　如果在換刀過(guò)程中出現(xiàn)緊急情況非得急停或復(fù)位才能避免造成更大的損失時(shí)，請(qǐng)果斷按復(fù)位或拍急停。此時(shí)情況較為復(fù)雜，分刀具未交換和刀具已交換兩大種。
　　刀具未交換時(shí)，一般不會(huì)產(chǎn)生刀庫(kù)亂刀，只須將機(jī)械手釋放剎車后手工搖回，手動(dòng)按刀套回刀庫(kù)電子閥按鈕將刀套返回刀庫(kù)后按復(fù)位即可。
　　刀具已交換時(shí)，一般會(huì)產(chǎn)生刀庫(kù)亂刀，須將機(jī)械手釋放剎車后手工搖回，手動(dòng)按刀套回刀庫(kù)電子閥按鈕將刀套返回刀庫(kù)后按復(fù)位，取下主軸當(dāng)前刀具后，方式開(kāi)關(guān)選擇MDI方式，只輸入M06; 執(zhí)行完后，觀察主軸上的刀具與操作面板上顯示的當(dāng)前刀號(hào)是否一致，不一致將其在手動(dòng)方式下取下，手動(dòng)換上目標(biāo)刀具。再重復(fù)執(zhí)行M06; 將卸下的刀具裝回即可。
　　目前出廠的發(fā)那科系統(tǒng)的機(jī)械手式刀庫(kù)的機(jī)型無(wú)論何種情況，基本能保證刀庫(kù)不會(huì)亂刀現(xiàn)象的發(fā)生。
　　有一種亂刀現(xiàn)象，其起因是使用環(huán)境和使用年限的原因造成某些檢測(cè)信號(hào)異常，導(dǎo)致亂刀，碰到此類問(wèn)題，首先要按照邏輯判斷故障元器件，將其修復(fù)或更換后，先要將刀庫(kù)中的所有刀具取出（從刀庫(kù)中用工具取出或逐一換到主軸上手動(dòng)取出），然后從主軸側(cè)逐一裝刀即可。