近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展非常迅速，尤其是由于人工成本的增加，使得制造企業(yè)越來(lái)越青睞使用更機(jī)械化、更高效、成本更低的機(jī)器人。說(shuō)起工業(yè)機(jī)器人，就不得不提其中的重要部件之一，也就是我們常說(shuō)的減速器。由于工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境和性能不同，所使用的減速機(jī)種類(lèi)也不同。

　　減速器又稱(chēng)減速機(jī)，是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速至所需，增加扭矩，在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間起著匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩的作用。減速器與伺服電機(jī)、控制器并稱(chēng)為機(jī)器人三大核心零部件，在機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)中，主要用于傳導(dǎo)伺服電機(jī)的動(dòng)力，調(diào)整速度和扭矩，以精確控制機(jī)器人動(dòng)作。

　　工業(yè)機(jī)器人的操作主要靠伺服電機(jī)、減速器和控制器三個(gè)部件進(jìn)行控制，其中減速器用于精準(zhǔn)控制機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，傳遞更大的扭矩。減速器的種類(lèi)繁多，可按照齒輪形狀、傳動(dòng)類(lèi)型、傳動(dòng)級(jí)數(shù)、傳動(dòng)的布置形式、控制精度等依據(jù)進(jìn)行分類(lèi)。目前能滿足工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)要求的有精密RV減速機(jī)、精密行星減速機(jī)、精密諧波減速機(jī)三種。

　　1、RV減速機(jī)

　　RV減速機(jī)是由傳統(tǒng)擺線齒輪箱和行星齒輪箱發(fā)展而來(lái)的新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)大、使用壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點(diǎn)。廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動(dòng)力通過(guò)減速器輸入軸的齒輪箱傳遞，從而使輸出軸的大齒輪聯(lián)動(dòng)，達(dá)到減速的目的。

　　2、行星減速機(jī)

　　顧名思義，行星減速機(jī)就是有三個(gè)行星輪圍繞一個(gè)太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的減速機(jī)。行星減速機(jī)是一種多功能減速器，也稱(chēng)為伺服行星減速器，可用于降低工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的速度，同時(shí)增加輸出扭矩。行星減速機(jī)體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性;是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)合。

　　3、諧波減速機(jī)

　　諧波減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，諧波減速機(jī)由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來(lái)傳遞動(dòng)力，并達(dá)到減速的目的;按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤(pán)式。一般用于負(fù)荷比較小的工業(yè)機(jī)器人。具有運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大、質(zhì)量小、體積小、較小的傳動(dòng)慣量等優(yōu)點(diǎn)。

　　日本Harmonic哈默納科諧波減速機(jī)非常易于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的小型、輕量化，同進(jìn)，由于嚙合數(shù)較多，也可生成較大的轉(zhuǎn)矩并實(shí)現(xiàn)十分精準(zhǔn)的定位，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種領(lǐng)域。

　　Harmonic哈默納科諧波減速機(jī)可實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力。采用密封柔輪諧波傳動(dòng)減速裝置，可以驅(qū)動(dòng)工作在高真空、有腐蝕性及其他有害介質(zhì)空間的機(jī)構(gòu)。這一優(yōu)點(diǎn)是其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)難以達(dá)到的。以人體來(lái)比喻，哈默納科在做的是傳運(yùn)動(dòng)的神經(jīng)以及對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。把頭部發(fā)出的指令精確執(zhí)行這一過(guò)程中，所要進(jìn)行的精確控制就是運(yùn)動(dòng)控制。

　　為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，Harmonic產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)Harmonic Planetary。內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差。

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