上位機(jī)是指能夠直接發(fā)出控制命令的計(jì)算機(jī)，一般為PC機(jī)/上位機(jī)/主機(jī)/上位機(jī)。下機(jī)是直接控制設(shè)備狀態(tài)的計(jì)算機(jī)，一般是PLC/單片機(jī)等。上機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出的命令先發(fā)送給下位機(jī)，下位機(jī)再解釋為相應(yīng)的定時(shí)信號(hào)，根據(jù)此命令直接控制相應(yīng)的設(shè)備。下位機(jī)不讀取設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)（一般是模擬數(shù)據(jù)），轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)反饋給上位機(jī)。上下機(jī)需要編程，有專(zhuān)門(mén)的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。  
DSP由于其眾多的外部接口和優(yōu)異的數(shù)據(jù)處理能力，可以實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)的通信接口，實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的控制算法。fpga就像許多IO引腳。這正是這個(gè)項(xiàng)目所需要的。在項(xiàng)目中，由于要實(shí)現(xiàn)的功能比較多，所以也使用了很多IO端口。例如，每個(gè)軸都有模擬信號(hào)輸出。為了實(shí)現(xiàn)模擬信號(hào)輸出，需要一個(gè)DA轉(zhuǎn)換模塊。這時(shí)，選擇FPGA作為外部接口的級(jí)聯(lián)模塊。  
此外，可以通過(guò)FPGA接收電機(jī)的編碼反饋信號(hào)，并對(duì)反饋信號(hào)進(jìn)行處理，也在一定程度上減輕了DSP芯片的負(fù)擔(dān)。具有3.3V的工作電壓，1.2V的核心電源電壓，8256個(gè)邏輯單元（LES），182個(gè)用戶(hù)I/O端口，165888位的內(nèi)部RAM，嵌入式18位乘法器，每個(gè)乘法器可拆分為兩個(gè)9位乘法器。  
在芯片內(nèi)部，有兩個(gè)鎖相環(huán)（PLL）和八個(gè)全局時(shí)鐘。芯片的邏輯單元數(shù)量、頻率和用戶(hù)I/O端口滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。  
四軸運(yùn)動(dòng)控制器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口采用數(shù)字脈沖輸出和模擬輸出兩種模式。在數(shù)脈沖輸出模式下，有兩種工作模式，一種是脈沖+方向信號(hào)模式，另一種是正/負(fù)脈沖信號(hào)模式，如圖2-1和圖2-2所示。為了提高其抗力，兩種模式下的脈沖和方向信號(hào)應(yīng)進(jìn)行差分輸出。模擬輸出方式是將DSP和FPGA數(shù)據(jù)處理后的數(shù)字信號(hào)輸出，通過(guò)數(shù)模轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換為-10V~+10V范圍內(nèi)的電壓信號(hào)輸出。   
運(yùn)動(dòng)控制卡，控制的是驅(qū)動(dòng)，而不是直接電機(jī)，一般有脈沖控制、模擬控制、脈沖控制兩種方式:驅(qū)動(dòng)是在回路的位置上工作，脈沖數(shù)代表行走的長(zhǎng)度，頻率代表速度。  
模擬控制:驅(qū)動(dòng)程序在速度環(huán)或電流環(huán)中工作。模擬量的大小對(duì)應(yīng)于電機(jī)的速度和位置，但這些是由電機(jī)的反饋編碼器測(cè)量的。  

你的直線(xiàn)電機(jī)，如果運(yùn)動(dòng)控制卡控制，一定要有，直線(xiàn)電機(jī)+光柵尺（磁柵尺）+驅(qū)動(dòng)+運(yùn)動(dòng)控制卡可能有上位機(jī)（看你這個(gè)系統(tǒng)不只是直線(xiàn)電機(jī)）光柵尺相當(dāng)于編碼器，電機(jī)位置閉環(huán)。像伺服電機(jī)一樣，在運(yùn)動(dòng)控制卡后面有一個(gè)編碼器，有一個(gè)脈沖，還有模擬裝置。仿真量昂貴，考慮到國(guó)外PID算法普遍比較成熟。當(dāng)然也有國(guó)內(nèi)的。至于多少錢(qián)，與軸數(shù)有關(guān)，國(guó)外4軸的模擬金額一般在8000以上。