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    將運動控制卡連接到伺服電機的一般步驟

    2022年12月25日 14:53點擊:1145作者:常州創(chuàng)偉電機電器有限公司來源:常州創(chuàng)偉電機電器有限公司>>進入該公司展臺

    1.初始化參數(shù)


    接線前,初始化參數(shù)。


    運動控制卡:選擇控制模式;清除PID參數(shù);運動控制卡上電時關(guān)閉默認使能信號;保存此狀態(tài)以確保運動控制卡在再次通電時處于此狀態(tài)。


    在伺服電機上:設(shè)置控制模式;設(shè)置可以從外部控制;編碼器信號輸出的傳動比;設(shè)置控制信號和電機速度之間的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的設(shè)計速度對應(yīng)9V的控制電壓。例如,松下設(shè)定1V電壓對應(yīng)的速度,出廠值為500。如果您只想讓電機在低于1000 rpm的轉(zhuǎn)速下工作,那么,將該參數(shù)設(shè)置為111。


    2.接線


    關(guān)閉運動控制卡,連接運動控制卡和伺服之間的信號線。要連接以下線路:運動控制卡的模擬輸出線,伺服輸出的使能信號線和編碼器信號線。檢查接線無誤后,給電機和控制卡(以及PC)通電。這個時候電機應(yīng)該是不動的,受外力很容易轉(zhuǎn)動。如果沒有,檢查啟用信號的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動電機,檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化;否則,檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。


    3.試試方向


    對于閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果將是災(zāi)難性的。通過運動控制卡打開伺服使能信號。這就是伺服要低速旋轉(zhuǎn),也就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都有阻止零漂的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù),查看電機的速度和方向是否可由該命令(參數(shù))控制。如果無法控制,請檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。確認正數(shù),電機正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給定負數(shù)時,電機反轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減少。如果電機有負載,行程有限,就不要用這種方法。測試電壓不要太大,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數(shù)使它們一致。


    4.阻止零點漂移。


    在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響,所以阻止它。利用運動控制卡或伺服的參數(shù)阻止零點漂移,仔細調(diào)整使電機轉(zhuǎn)速趨近于零。因為零點漂移本身具有一定的隨機性,所以沒有必要要求電機轉(zhuǎn)速為零。


    5.建立閉環(huán)控制。


    再次通過運動控制卡釋放伺服使能信號,在運動控制卡上輸入一個小的比例增益。至于大還是小,只能看感覺了。如果不放心,輸入運動控制卡的最小允許值。打開運動控制卡和伺服的使能信號。這時候電機應(yīng)該已經(jīng)能大致按照運動指令動作了。


    6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。


    微調(diào)控制參數(shù)保證電機按照運動控制卡的指令運動是要的,這部分工作比較有經(jīng)驗。



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