碼垛機器人是集機械、信息、電子、計算機技術(shù)等于一身的高新機電產(chǎn)品，主要用來對工件或產(chǎn)品進行搬運、碼垛、卸垛等操作任務(wù)。碼垛機器人的出現(xiàn)解決了勞動力不足的問題，提高勞動生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本和工人勞動強度，改善了生產(chǎn)環(huán)境。

　　碼垛機器人是隨著工業(yè)機器人應(yīng)運而生的，國外的工業(yè)機器人的研究可以追溯到20世紀60年代，我國研究工業(yè)機器人的時間要晚于國外一個年代，在上世紀70年代才開始研究與應(yīng)用。

　　國外研究現(xiàn)狀

　　早對碼垛機器人進行研究的是日本，20世紀70年代，日本一次將工業(yè)機器人應(yīng)用于碼垛操作。瑞典則在1974年制造出了一臺全電控式工業(yè)機器人IRB6，主要用來對工件或產(chǎn)品的取件、搬運。

　　日本、瑞典、德國等的碼垛機器人主要是4-6軸機器人，一般由固定底座、連桿、臂部、腕部、末端抓手等部分構(gòu)成，利用CAD、FEM等有限元技術(shù)進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。碼垛機器人的機身一般采用輕巧的鑄鋁材料，結(jié)構(gòu)形式多為連桿式關(guān)節(jié)型。

　　國內(nèi)研究現(xiàn)狀

　　我國在上世紀70年代才開始對工業(yè)機器人研究與應(yīng)用，但發(fā)展較慢，在改革開放后才開始進入快速發(fā)展階段。

　　我國目前的碼垛機器人大多為直角坐標型、關(guān)節(jié)型。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優(yōu)點，但是有占據(jù)空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。關(guān)節(jié)型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應(yīng)用范圍大等優(yōu)點。