采用氣體保護(hù)焊的焊接機(jī)器人焊接可比采用手工半自動(dòng)焊的效率高出2~4倍。具體能提高多少效率取決于如下因素。

（1）燃弧時(shí)間與總周期時(shí)間之比（燃弧率）。

小批量生產(chǎn)的工廠，由于工件種類經(jīng)常變化，焊接往往成為生產(chǎn)進(jìn)度的“瓶頸”，采用機(jī)器人的自動(dòng)化生產(chǎn)方式是解決這一問題的有效途徑。雖然機(jī)器人的焊接速度有時(shí)并不比手工半自動(dòng)焊快很多，但采用焊接機(jī)器人可以使焊接工作和輔助工作（如裝卡、卸載工件）同時(shí)進(jìn)行，所以它的燃弧時(shí)間與總的周期時(shí)間之比要較手工焊高得多。另外，機(jī)器人的特點(diǎn)是移位速度很快，可達(dá)3m／s，甚至更快，從一條焊縫的結(jié)尾運(yùn)動(dòng)到下一條焊縫的起點(diǎn)只需很短的時(shí)間。縮短了周期時(shí)間，也能使燃弧率相應(yīng)提高。同樣，對(duì)點(diǎn)焊機(jī)器人來(lái)說，因?yàn)辄c(diǎn)焊時(shí)每焊完一個(gè)點(diǎn)后都要移位，機(jī)器人移位速度快，可以明顯地減少移位的輔助時(shí)間，也能顯著地提高點(diǎn)焊的生產(chǎn)效率。

（2）焊縫的尺寸和長(zhǎng)度。

對(duì)于尺寸很大、需要多層焊的焊接接頭進(jìn)行自動(dòng)化焊接的技術(shù)改造往往投資要高一些。特別是對(duì)那些在焊接過程中會(huì)有較大變形的接頭進(jìn)行多層焊，跟蹤接縫（指還沒有焊接的縫，下同）將會(huì)是一個(gè)大問題。用焊接機(jī)器人來(lái)焊接這種多層焊的接頭，由于從第二道以后，難以再用電弧跟蹤方法，需要配備更復(fù)雜的跟蹤系統(tǒng)，如激光視覺傳感的跟蹤裝置，才能適應(yīng)工件在焊接中的變形。另外，焊接很長(zhǎng)的焊縫，由于焊縫數(shù)量少，機(jī)器人移位的次數(shù)少，沒能充分利用機(jī)器人移位速度很快的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)于這種生產(chǎn)情況，焊接機(jī)器人不一定比焊接專機(jī)效率高。

（3）焊接中工件需要變位的次數(shù)。

電弧焊時(shí)將工件變位，使接頭處于比較理想的平焊位置或船形位置進(jìn)行焊接往往是必要的，這可以改善焊縫的表面成形和內(nèi)在質(zhì)量。但是，如果工件變位時(shí)機(jī)器人不能進(jìn)行焊接，那么變位次數(shù)越多，輔助時(shí)間也就越長(zhǎng)，使總的周期時(shí)間加長(zhǎng)，效率就會(huì)降低。對(duì)于這種情況，應(yīng)盡可能減少不必要的變位或合并一些變位次數(shù)，合理地平衡質(zhì)量和效率的矛盾。近年來(lái)，隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，一臺(tái)機(jī)器人的控制柜可以控制除機(jī)器人的6個(gè)軸外，還能同時(shí)控制幾個(gè)到十幾個(gè)外部軸進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人和變位機(jī)能夠同時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。在許多情況下，可以用變位機(jī)一邊變位、機(jī)器人一邊焊接的方式來(lái)減少輔助時(shí)間，提高燃弧時(shí)間與總周期時(shí)間之比，從而提高生產(chǎn)效率。

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