機(jī)器人焊接欠缺通常包括焊接偏差，咬邊，氣孔等。具體分析如下：

       （1）焊接偏差可能是由于錯(cuò)誤的焊接位置或焊槍搜索問題引起的。此時(shí)，需要考慮TCP（焊炬中間位置）是否正確并進(jìn)行調(diào)整。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，則應(yīng)檢查并糾正裝置各軸的零位。

       （2）咬邊的發(fā)生可能是機(jī)器人焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或位置錯(cuò)誤。可以通過調(diào)節(jié)功率，焊槍的姿態(tài)以及焊槍和工件的相對(duì)位置來改變焊接參數(shù)。

       （3）出現(xiàn)氣孔的原因可能是氣體保護(hù)性能差，底漆太厚或保護(hù)氣體干燥不足，可以通過相應(yīng)調(diào)整進(jìn)行處理。

       （4）飛濺過多可能是由于機(jī)器人焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，氣體成分過多或焊絲延伸長(zhǎng)度過長(zhǎng)所致。可以通過調(diào)節(jié)功率，調(diào)節(jié)氣體混合器來調(diào)節(jié)混合氣體的比例以及調(diào)節(jié)焊槍和工件的相對(duì)位置來改變焊接參數(shù)。