焊接機(jī)器人由于工件的下料及組隊的誤差，導(dǎo)致一致性不高，焊接出現(xiàn)缺陷。電弧傳感的原理簡單介紹下：

       1、電弧傳感器的特性

       （1）檢測點就是焊接點，不存在傳感器先行的問題，是*實時的傳感器；（2）由于電弧本身作為傳感器，所以不受焊絲彎曲引起電弧偏移的影響；（3）不但可以跟蹤傳感，保障焊接參數(shù)的穩(wěn)定，而且還可以改良焊縫的成形效果；（4）抗光、電磁、熱的干擾，使用壽命長。

       2、電弧傳感器的工作原理

       電弧傳感器利用焊接機(jī)器人焊接過程中的焊接電流或電弧電壓的變化來獲得電弧中間是否偏離焊縫，并以此作為傳感信息，實時性好，跟蹤效果好。V形焊縫中，傳感器通過擺動的電弧測量焊槍在焊縫的位置，其原則是焊槍須運(yùn)行在焊縫的中間，并且對于焊縫的根部保持確定的高度。

       如果由于工件的制造誤差，在焊接過程中路線發(fā)生偏離，使焊絲在焊縫兩邊的干伸長不一樣，導(dǎo)致實際的焊接電流與設(shè)定的電流不同。干伸長越短，實際電流越大；干伸長越長，實際電流越小。利用這個原理，傳感器的信號將實時地反饋到控制系統(tǒng)，使焊接機(jī)器人做出準(zhǔn)確的反應(yīng)。對其在焊接過程中的運(yùn)動軌跡進(jìn)行實時修正，即能實現(xiàn)焊縫的準(zhǔn)確再定位，也就是說一開始編程的軌跡會按著實際焊縫軌跡自動修正，保障軌跡中間線在坡口中間，從而保障良好的焊縫成型。