工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中往往需求能夠自動操控的、可重復(fù)編程的、運動自由度高，能夠在正交平移的三維空間中的自動化設(shè)備，這種設(shè)備一般是運用單軸直線模組進行組合而成的，咱們也能夠叫做直角坐標(biāo)機械手，直線模組專家為您具體解析直角坐標(biāo)機械手，從整體組成部分別離講解，帶您充分認(rèn)識這種空間自動化設(shè)備。　

　　一、直線運動單元

　　十字滑臺

　　在機械手的各軸上的直線運動單元，主要由支撐載體的鋁型材或鋼型材和被設(shè)備在型材內(nèi)部的直線導(dǎo)軌、運動滑塊以及作為帶動滑塊做高速運動的同步帶組成。是一種獨立的直線運動組件，其核心元件為基本上由下面這些組成：

　　1、定位鋁型材：

　　該型材不同于一般的結(jié)構(gòu)型材，它要求非常高的直線度，平面度，作為軌道的設(shè)備支撐部分。

　　2、滾珠絲桿和直線導(dǎo)軌：

　　它們直接支撐運動的滑塊，滾珠絲桿一般為一條，而直線導(dǎo)軌有單軌和雙軌之分，軌道的特性及數(shù)量直接影響定位單元(系統(tǒng))的力學(xué)特性。這兩者起到承當(dāng)滑塊的負(fù)載和決定直線度的使命，而且在不同的運用方式下它們的要求也大為不同，所以選型請必須咨詢。

　　3、運動滑臺：

　　在機械手各軸上的直線模組，它們的運動滑塊與軌道經(jīng)過滾輪或滾珠藕合在一起，經(jīng)過絲桿的滾動來完結(jié)物體的運動。

　　4、傳動動力設(shè)備：

　　為了絲桿的滾動和滑臺的工作供給動力和操控絲桿的轉(zhuǎn)動圈數(shù)和快慢，需求運用伺服電機和驅(qū)動器，也能夠運用步進電機，可是操控精度并不理想。

　　5、傳感器等配給：

　　為了便利滑臺的工作和運用，運用多個傳感器進行定位和判斷，便利有用解決滑臺運動操控問題。

　　二、運動驅(qū)動單元

　　伺服電機、驅(qū)動器和傳感器

　　在上面的咱們也簡略介紹了滾珠絲桿的驅(qū)動設(shè)備，咱們在直角坐標(biāo)機械手的慣例運用中，之所以能夠完結(jié)準(zhǔn)確的運動定位，滿意重復(fù)定位的精度，需求在電機驅(qū)動和操控上供給有力的保證才行。咱們能夠檢查《直線模組怎樣操控》這篇文章，了解直線模組的驅(qū)動方法。

　　現(xiàn)在，直線模組的常用的驅(qū)動系統(tǒng)中有伺服電機和步進電機，下面咱們看下這兩者有著怎樣樣的差異：

　　其實咱們說的一個驅(qū)動系統(tǒng)都由電機和驅(qū)動器兩部分組成。驅(qū)動電機。電機則是將電信號轉(zhuǎn)化成準(zhǔn)確的速度及角位移，而驅(qū)動器的作用是將弱電信號擴展，將其加載在驅(qū)動電機的強電上，

　　機械手要在必定時間內(nèi)結(jié)束特定的使命,比方每10s內(nèi)結(jié)束一次轉(zhuǎn)移作業(yè)。在結(jié)束抓取,加速運動,高速運動,減速運動,開釋工件等一同,還要與相關(guān)的設(shè)備經(jīng)過通訊或I/O口結(jié)束一些時序上的和諧同步。別的在涂膠運用上,各個運動軸要結(jié)束直線和圓弧插補運動。因而其數(shù)控系統(tǒng)要按具體運用要求來選定其操控軸數(shù)、I/O口數(shù)量和軟件功用。一般選用數(shù)控系統(tǒng)，PLC，工控機加運動操控卡和帶軸卡功用及I/O口的驅(qū)動電機來做操控系統(tǒng)。

　　咱們怎樣挑選這兩者呢?能夠根據(jù)下面的狀況挑選：

　　在要求高動態(tài)，高速作業(yè)狀況、大功率驅(qū)動等場合多用溝通/支流伺服電機系統(tǒng)作為驅(qū)動;

　　在要求低動態(tài)，低速作業(yè)狀況、小功率驅(qū)動等場合可用步進電機系統(tǒng)作為驅(qū)動;而在在要求*動態(tài)，高速作業(yè)狀況、高定位精度等場合才會用到直線伺服系統(tǒng)驅(qū)動。

　　三、終端配套設(shè)備

　　精細(xì)涂層醫(yī)用導(dǎo)絲的繞制事例

　　直角坐標(biāo)機械手的終端設(shè)備根據(jù)職業(yè)的不同也大有不同，只要在單軸模組的負(fù)載規(guī)模內(nèi)，根據(jù)工藝的需求挑選合適的即可。當(dāng)然，也有些作業(yè)負(fù)載的作業(yè)，單一操作不能完結(jié)，需求設(shè)備兩個或以上操作東西才能夠完結(jié)。如關(guān)于非固定軌道運動物體的抓取除需求機械抓手外，還需求一個相機，視覺設(shè)備，時間跟蹤核算物體的空間方位。

　　如焊接機械手的終端操作東西是焊槍：碼垛機器人終端操作東西是抓手;涂膠(點膠)、激光切開機器人終端操作東西是膠槍、檢測(監(jiān)測)機械手終端操作東西是相機或激光。

　　想了解更多終端設(shè)備能夠進一步了解直線模組的運用職業(yè)，咱們不妨參看這兒《直線模組運用計劃》，這些運用計劃或許能夠幫到您了解更多機械手的運用領(lǐng)域。