對于電動滑臺、直線模組、XY機械臂而言，對負載的計算和校核是選型過程中最關(guān)鍵的步驟。

在絕大部分應(yīng)用場合中，負載重心一般都會產(chǎn)生一定長度的力臂，因而都會受到力矩的作用。

力矩是影響滾動部件壽命和精度最關(guān)鍵的因素之一。本文介紹了常用的安裝狀態(tài)下的各種工作力矩的計算方法，并提供了簡要的力矩計算工作軟件。

力矩計算軟件工具下載：

銀光模組滑臺力矩計算和校核軟件(R00).xlsx

（右鍵，另存為）

一、力矩的基本知識

1、靜態(tài)容許力矩值：

靜態(tài)容許力矩是破損指標，表示靜止狀態(tài)下，單軸機械手可施加的力矩。

靜態(tài)容許力矩指在承受應(yīng)力的接觸部分上，使?jié)L動體的變形量與滾動面的

變形量之和達到滾動體直徑的 0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。靜態(tài)容許力矩是靜態(tài)力矩的極限。

2、動態(tài)容許力矩值：

動態(tài)容許力矩是壽命指標，表示使單軸機械手的行走壽命達到標準額定壽命的力矩。

本公司規(guī)定為設(shè)定使用壽命為10,000km時，直線運動單元可以承載的力矩值。

3、力矩與壽命的關(guān)系：

在不超過容許力矩的場合運行，可以獲得更長的壽命。超過容許力矩運行將會降低機械手的使用壽命。

4、工作力矩構(gòu)成：

工作力矩由重力產(chǎn)生的力矩和加減速力矩疊加而成。即：M=Mst+Mdy

M：方向的力矩

Mst：靜止狀態(tài)時重力產(chǎn)生的力矩。

Mdy：加減速時，產(chǎn)生的加減速附加力矩 。

（Mdy=ma·l）

5、影響工作力矩的四個關(guān)鍵要素：

①負載安裝方向、②負載重量、③力臂長度、④加減速度（加減速時間）。

二、工作力矩的計算方法

工況和使用條件：

a:加速度(m/sec²)

m1:工件質(zhì)量（kg）

m2:安裝件質(zhì)量（kg)

l1:滑塊中心到工件重心的距離（m）

l2:滑塊中心到安裝件重心的距離（m）

l3:偏置基準位置到工件重心的距離（m）

l4:偏置基準位置到安裝件重心的距離（m）

M=Mst+Mdy

M:方向的力矩

Mst：靜止狀態(tài)時重力產(chǎn)生的力矩

Mdy：加減速時，產(chǎn)生的加減速附加力矩 （Mdy=ma·l）

三、工作力矩計算和校核實例

四、銀光電動滑臺的力矩校核

依據(jù)下表的計算公式，計算出各向的工作力矩，對應(yīng)銀光選型手冊標定的動態(tài)容許力矩值Ma,Mb,Mc。

一般工業(yè)用途，安全系數(shù)取1.1~1.5. 動態(tài)容許力矩值是指直線運動部件壽命為10,000km時，直線運動單元可以承載的力矩值。

（銀光原創(chuàng)文章：初始發(fā)布日期：2019年11月01日，版權(quán)所有，轉(zhuǎn)載請注明出處。）