發(fā)那科機(jī)器人可以說(shuō)是一個(gè)新興起的機(jī)器，并且現(xiàn)在廣受人們喜愛(ài)，大家對(duì)它也有了一定的了解，那么你知道發(fā)那科機(jī)器人為什么要零點(diǎn)復(fù)位嗎？

發(fā)那科機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)位原因：

零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來(lái)定義機(jī)器人的物理位置。

零點(diǎn)復(fù)歸過(guò)程就是讀取已知的機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器信號(hào)的過(guò)程。這樣的零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器備份中，并在未連接電源時(shí)由電池能源保持?jǐn)?shù)據(jù)。當(dāng)控制器在正常條件下關(guān)閉電源時(shí)，每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保持在脈沖編碼器中，由機(jī)器人上的后備電池提供能源（對(duì)P 系列機(jī)器人來(lái)說(shuō)，后備電池可能位于控制器上）。當(dāng)控制器重新上電時(shí)，控制器將請(qǐng)求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時(shí)，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過(guò)程可以稱為校準(zhǔn)過(guò)程。校準(zhǔn)在每次控制器開(kāi)啟時(shí)自動(dòng)進(jìn)行。

須正確操作機(jī)器人來(lái)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從FANUC Robotics 出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但是，機(jī)器人還是有可能丟失掉原點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。

機(jī)器人通過(guò)閉環(huán)伺服系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸。控制器輸出控制命令來(lái)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。而馬達(dá)上裝配的稱為串行脈沖編碼器的反饋裝置將把信號(hào)反饋給控制器。在機(jī)器人操作過(guò)程中，控制器不斷的分析反饋信號(hào)，修改命令信號(hào)，從而在整個(gè)過(guò)程中一直保持正確的位置和速度。控制器須“知曉”每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)。控制器通過(guò)比較操作過(guò)程中讀取的串行脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來(lái)達(dá)到這一目的。

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