在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來(lái)回搬運(yùn)。目前在自動(dòng)化流水線上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用通用的桁架機(jī)器人。關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但是價(jià)格比較貴，在搬運(yùn)路徑較為簡(jiǎn)單的情況下使用不合適。適應(yīng)于數(shù)控機(jī)床加工工位定位精度要求較高，而且搬運(yùn)動(dòng)作又較為簡(jiǎn)單的上下料環(huán)節(jié)的機(jī)械手。
 

　　桁架機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大很多。桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，成本低，精度較高；齒輪和齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機(jī)械工作的載荷、提高了運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。
 

　　桁架機(jī)器人的主要特點(diǎn)：
 

　　1、多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。
 

　　2、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。
 

　　3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。
 

　　4、主要配件采用進(jìn)口品牌。
 

　　5、高可靠性、高速度、高精度。
 

　　6、可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。
 

　　7、各個(gè)機(jī)器人行走軸，均采用滾輪導(dǎo)軌，具有可高速運(yùn)行，安裝調(diào)試方便，適合長(zhǎng)行程應(yīng)用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。