一，視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)不抓點(diǎn)是什么原因？

     主要是Mark點(diǎn),好的軟件可以支持MARK自定義選取。貼合的精度與Mark的大小也有關(guān)系,所以Mark越小,一致性越好,對(duì)位精度就越高!

　　二，視覺(jué)定位系統(tǒng)的組成

　　機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)構(gòu)成如圖 1 所示，在關(guān)節(jié)型機(jī)器人末端安裝噴涂工具、單個(gè)攝像機(jī)，使工件能*出現(xiàn)在攝像機(jī)的圖像中。系統(tǒng)包括攝像機(jī)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)：

　　(1)攝像機(jī)系統(tǒng)：由單個(gè)攝像機(jī)和計(jì)算機(jī)(包括圖像采集卡)組成，負(fù)責(zé)視覺(jué)圖像的采集和機(jī)器視覺(jué)算法;

　　(2)控制系統(tǒng)：由計(jì)算機(jī)和控制箱組成，用來(lái)控制機(jī)器人末端的實(shí)際位置;經(jīng) CCD 攝像機(jī)對(duì)工作區(qū)進(jìn)行拍攝，計(jì)算機(jī)通過(guò)本文使用的圖像識(shí)別方法，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置誤差值，最后控制高精度的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。

　　噴涂機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)組成

　　三，視覺(jué)定位系統(tǒng)工作原理

　　 視覺(jué)定位系統(tǒng)的工作原理

　　使用 CCD 攝像機(jī)和1394 系列采集卡，將視頻信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，并對(duì)其快速處理。首先選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當(dāng)于離線學(xué)習(xí)的過(guò)程，在圖像中建立坐標(biāo)系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找跟蹤物。學(xué)習(xí)結(jié)束后，圖像卡不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值，最后控制高精度的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。工作流程如圖2 所示。

　　四，視覺(jué)定位系統(tǒng)軟件流程圖

　　基于區(qū)域的匹配

　　本文采用的就是基于區(qū)域的相關(guān)匹配方法。它是把一幅圖像中的某一點(diǎn)的灰度領(lǐng)域作為模板，在另一幅圖像中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的對(duì)應(yīng)點(diǎn)領(lǐng)域，從而實(shí)現(xiàn)兩幅圖像的匹配。在基于區(qū)域相關(guān)的算法中，要匹配的元素是固定尺寸的圖像窗口，相似準(zhǔn)則是兩幅圖像中窗口間的相關(guān)性度量。當(dāng)搜索區(qū)域中的元素使相似性準(zhǔn)則時(shí)，則認(rèn)為元素是匹配的。

　　定義P (i, j) P 是模板圖像中一點(diǎn)，取以P (i, j) P 為中心的某一鄰域作為相關(guān)窗口K ，大小為(2w +1)，假設(shè)K 在原始圖中，水平方向平移Δu ，垂直方向平移Δu 后，K 所覆蓋下的那塊搜索區(qū)域叫做子圖S k ，若K 和S k 相同，則它們的差為零，否則不為零。