先拍再抓和先抓再拍的區(qū)別

　　先拍再抓要簡(jiǎn)單得多，拍照后，視覺(jué)給機(jī)器人糾偏位置，然后下去吸，這樣能保證每次取料位置一致。

　　放料的時(shí)候不用管，只用走一個(gè)固定的示教點(diǎn)即可。

　　先抓再拍則因?yàn)槊看挝痣娦緯r(shí)，吸嘴在電池上的位置不同，電池相對(duì)吸嘴的角度也不同，因此在放料那邊需要做一些復(fù)雜運(yùn)算才可以保證放料位置保證一致。

　　先拍再抓的流程

　　流程分為3個(gè)部分：

　　(1)首先取得模板電芯的特征點(diǎn)信息，示教載盤(pán)上放料位置點(diǎn)。

　　(2)CCD拍照，取得當(dāng)前電芯特征點(diǎn)信息，計(jì)算當(dāng)前特征與模板特征特征點(diǎn)的偏移值(XYU)，讓機(jī)器人糾偏吸盤(pán)位置。

　　(3)機(jī)器人抓取電芯，到載盤(pán)的示教點(diǎn)上放料

　　實(shí)際拉帶上的來(lái)料，姿式各種各樣，如圖2所示，來(lái)料電芯帶角度且位置與模板電芯也不同。

　　CCD拍照后，仍然計(jì)算當(dāng)前電芯的特征點(diǎn)，與之前模板的特征點(diǎn)計(jì)算出偏移后的XY。

　　取電芯的左邊線與水平軸的夾角，與之前模板的方向邊計(jì)算出偏移后的U。

　　這時(shí)候機(jī)器人糾偏，吸盤(pán)會(huì)移動(dòng)XYU，保持與電芯左邊的相對(duì)位置。

　　然后機(jī)器人吸起電芯，走到放料的點(diǎn)位。

　　由于每次機(jī)器人取料的位置都相對(duì)于電芯的左邊位置固定不變，因此使得電芯放置到放料位的位置也會(huì)保持不變。

　　如圖1所示，放置一片模板電芯到CCD下面，視覺(jué)抓邊取頂邊與左邊及其交點(diǎn)。以交點(diǎn)做為模板的特征點(diǎn)，左邊做為模板的方向邊。

　　讓機(jī)器人示教一個(gè)抓取電芯的點(diǎn)，如圖1所示的這個(gè)示教點(diǎn)使得吸盤(pán)左邊平行于電芯左邊并且有一個(gè)固定距離。

　　讓機(jī)器人把電池吸起，示教一個(gè)點(diǎn)放置電芯到載盤(pán)上，電芯的邊按載盤(pán)所在工位的要求進(jìn)行對(duì)齊。

　　(圖2)

　　不用模板實(shí)現(xiàn)ROI跟隨

　　思路是取得初始電芯的中心點(diǎn)到和方向信息，這樣即可以實(shí)現(xiàn)ROI跟隨。