機(jī)械手上下料工業(yè)機(jī)器人體內(nèi)的電池用來記憶各個(gè)電機(jī)編碼器的位置數(shù)據(jù)。機(jī)械手上下料使用一段時(shí)間后，電池電壓會(huì)逐漸降低。低于標(biāo)準(zhǔn)電壓時(shí)，電池電壓過低，需要及時(shí)更換電池。如果不及時(shí)更換，會(huì)報(bào)失原點(diǎn)報(bào)警，此時(shí)機(jī)械手上下料手臂不會(huì)動(dòng)。在這種情況下，需要重新校準(zhǔn)每個(gè)軸的原點(diǎn)，然后才能投入正常生產(chǎn)。

　　將機(jī)械手上下料工業(yè)機(jī)器人返回機(jī)械原點(diǎn)，按下急停按鈕，關(guān)閉機(jī)械手上下料工業(yè)機(jī)器人電源，拔出機(jī)身上電源線和編碼器線的航空插頭。拆下電氣安裝板上的六角凹頭螺釘，打開保護(hù)蓋板并將其拉出。當(dāng)看到機(jī)械手上下料工業(yè)機(jī)器人電池板如下圖時(shí)，取下固定在電池板上的四個(gè)十字螺絲，拔下線材插座，換上新的。安裝保護(hù)蓋板，插上電源線編碼器電纜，啟動(dòng)機(jī)器。此時(shí)機(jī)械手上下料手持盒的控制器屏幕顯示“編碼器電池電壓過低，位置丟失”的報(bào)警，重啟機(jī)械手上下料工業(yè)機(jī)器人的電源。第二次重啟后，機(jī)械手上下料工業(yè)機(jī)器人提示“原點(diǎn)設(shè)置未完成”報(bào)警，直接點(diǎn)擊“所有軸校準(zhǔn)原點(diǎn)”按鈕，完成面板更換。

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