本文搭建了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手可靠性試驗(yàn)系統(tǒng)，進(jìn)行了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手實(shí) 驗(yàn)室可靠性試驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了鏈?zhǔn)降稁斓念l繁換刀，暴露了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手設(shè)計(jì)缺 陷或薄弱環(huán)節(jié)，并在接下來的文章中對鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)和現(xiàn)場試驗(yàn) 分別制定了試驗(yàn)方案和數(shù)據(jù)收集方法，制定了數(shù)據(jù)收集所需的運(yùn)行記錄表、故障 記錄表、加工工序記錄表等，并在文章第五章對所收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行了建模分析, 得出了服從的分布模型，并分析出了系統(tǒng)的薄軟環(huán)節(jié)，得出了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手 的可靠性水平，為數(shù)控機(jī)床整機(jī)可靠性的提高提供了依據(jù)。

本文所做的主要工作如下：

(1) 根據(jù)鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手的工作模式以及課題提出的試驗(yàn)臺需要實(shí)現(xiàn)的 功能，搭建了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手可靠性試驗(yàn)系統(tǒng)。首先，確定了搭建鏈?zhǔn)降稁旒?機(jī)械手可靠性試驗(yàn)系統(tǒng)的總體方案。然后，在總體方案確定的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了搭 建試驗(yàn)系統(tǒng)所需的硬件結(jié)構(gòu)，如換刀機(jī)械手動力輸入裝置等，并分析了試驗(yàn)系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。后，設(shè)計(jì)了試驗(yàn)系統(tǒng)的控制程序，包括主電路控制系統(tǒng)、輔助電路 控制系統(tǒng)、以及PLC控制程序的設(shè)計(jì)等。為了方便控制、降低操作復(fù)雜性，使 用了人機(jī)交互功能強(qiáng)大的觸摸屏進(jìn)行上位機(jī)的控制。

(2) 為保障鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手可靠性試驗(yàn)的有序進(jìn)行，制定了進(jìn)行鏈?zhǔn)降?庫及機(jī)械手實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)和現(xiàn)場試驗(yàn)的試驗(yàn)流程，包括試驗(yàn)的前期準(zhǔn)備、試驗(yàn)要求、 試驗(yàn)內(nèi)容等，并制定了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手故障判定與計(jì)數(shù)準(zhǔn)則。為了使所收集的 數(shù)據(jù)真實(shí)可靠，規(guī)范了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)和現(xiàn)場試驗(yàn)數(shù)據(jù)收集方法。 研制了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)所需的運(yùn)行記錄表和故障記錄表，以及現(xiàn)場 試驗(yàn)所需的運(yùn)行記錄表、故障記錄表、加工工序記錄表等。

(3) 分析處理了所收集的鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手現(xiàn)場可靠性試驗(yàn)數(shù)據(jù)，得出了 現(xiàn)場可靠性試驗(yàn)數(shù)據(jù)所服從的威布爾分布模型，其中A = l.〇〇6, ^ = 2105.62,得 到了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手在現(xiàn)場試驗(yàn)時的可靠性水平，=2100.3/;。在此過程中， 進(jìn)行了可靠性數(shù)據(jù)的初步分析、分布模型的參數(shù)估計(jì)、分布模型的線性相關(guān)性檢 驗(yàn)和假設(shè)檢驗(yàn)，并進(jìn)行了模型的擬合分析。在實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)數(shù)據(jù)較少的情況下，采 用了貝葉斯統(tǒng)計(jì)分析方法，引用了 WinBUGS專業(yè)軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得出 « = 2105.0 ^ = 0-9646 ,得到了鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手的可靠性水平，

= 2138.8/z。并通過對實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)數(shù)據(jù)和現(xiàn)場試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果的對比分 析，得到了在排除早期故障的前提下，實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)可以近似代替現(xiàn)場試驗(yàn)的結(jié)論。

根據(jù)整個試驗(yàn)系統(tǒng)搭建及后期可靠性數(shù)據(jù)處理的過程，現(xiàn)對加工中心未來努 力方向及數(shù)據(jù)處理方法提出幾點(diǎn)展望：

(1) 搭建完成的鏈?zhǔn)降稁旒皺C(jī)械手可靠性試驗(yàn)系統(tǒng)，雖然能夠使試驗(yàn)臺在 模擬刀庫換刀過程的情況下進(jìn)行穩(wěn)定運(yùn)行，不過對故障的檢測稍有不足。

(2) 雖然加工中心關(guān)鍵功能部件的可靠性水平已得到較大的提供，但是加 工中心整機(jī)的可靠性水平還較進(jìn)口機(jī)床有較大差距，很多時候這種關(guān)鍵功能部件 可靠性水平有較大提高，而未能使整機(jī)的可靠性水平提高較多的主要原因是裝配 過程可靠性水平不高，希望后期能在裝配技術(shù)可靠性方面多做研宄。

(3) 在實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)更加完善的前提下，繼續(xù)可靠性數(shù)據(jù)的收集，并尋求更 加合適的可靠性數(shù)據(jù)處理方法，進(jìn)一步提高關(guān)鍵功能部件的可靠性水平，從而達(dá) 到提高整機(jī)可靠性水平的目的。