4.5 Galil運動控制卡

DMC-18X2系列運動控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信、非易失程序存 儲器、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強大功能。DMC-18X2專為解決復 雜運動難題而設(shè)計，能夠用于涉及JOG、PTP定位、多軸聯(lián)動、矢量定位、電子齒輪同 步、電子凸輪、多任務(wù)、輪廓運動等。控制器通過可編程加減速對軌跡進行平滑處理， 可大大減小運動沖擊。為了滿足復雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2還提供無限直線、圓弧 線段的矢量進給。

DMC-18X2提供了二維平面運動方式，可以任意選擇兩個軸為聯(lián)動軸構(gòu)成直線和圓 弧插補運動，此外，還能對第三軸進行控制，使其與選擇的兩軸運動保持正切運動關(guān)系。 在一個運動開始之前，可設(shè)定511個直線或圓弧段，各軸沿規(guī)定的軌跡以矢量速度、加 速度、減速度聯(lián)動，在連續(xù)插補運動中，可以給定無限線段，使直線插補運行軌跡* 跟隨需求軌跡，對總的運行長度沒有限制。結(jié)合Delta機器人的實際控制要求，終選 擇Galil運動控制卡的二維平面運動控制方式對Delta機器人進行運動控制。

利用軌跡規(guī)劃中生成的關(guān)節(jié)空間參數(shù)編寫Galil卡運動控制程序，其程序如下所示： #delta galil vel VMAB;運動平面

VA 10000000,10000000;矢量加速度

VD 10000000,10000000;矢量減速度

KPA=0.25;A軸PID參數(shù)

KIA=0_008;

KDA=0_25;

KPB=0.25;B軸PID參數(shù)

KIB=0_008;

KDB=0.25;

PRA=405000;光柵尺分辨率為 405000 count

PRB=405000;

COUNT=375;循環(huán)次數(shù)

#LOOP循環(huán)起始位置

VP A,B<m>n;數(shù)值A、B為A、B軸相對于起點的位移，m為該曲線段起點 矢量速度，n為該曲線段終點矢量速度 VE;矢量程序結(jié)束

BGS;開始運動

AMS;當聯(lián)動軸運動完成時 TP;停止運動

COUNT=COUNT-l; 循環(huán)次數(shù)減1 JP#LOOP,COUNT>0;跳轉(zhuǎn)到LOOP,進行循環(huán) SB1;設(shè)置輸出位

EN;程序結(jié)束

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