PMAC2A PC/104是一款結(jié)構(gòu)小巧、功能強(qiáng)大、性能價(jià)格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統(tǒng)，更是一種柔性的、可靠的解決方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模擬量伺服式或脈沖加方向步進(jìn)式驅(qū)動(dòng)控制。使用可選的插在基板上的附件板，
可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通訊，數(shù)字I/O（使用Opto-22接口），控制額外的5-8擴(kuò)展軸以及高性能直接PWM純數(shù)字控制。
此外，PMAC2A PC/104可以通過(guò)104總線與上位機(jī)通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機(jī)獨(dú)立工作時(shí)，
還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太網(wǎng)通訊，非常靈活。

硬件特點(diǎn):
? 40 MHz DSP563xx CPU；
? 128k x 24 零等待SRAM；
? 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
? 2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份；
? 版本的固件；
? RS-232/422 串口，PCI (PC) 總線接口；
? 4軸通道接口電路，每一個(gè)包括：
? 在板模擬量±10V(12位)輸出；
? 在板脈沖加方向輸出；
? 3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；
? 四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位，回零，報(bào)警等)，兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等)；
? 通用I/O，可擴(kuò)展I/O；
? 高精度時(shí)鐘+/-100 ppm；
? PID/餡波/前饋伺服算法。


軟件特點(diǎn):
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
? 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
? 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。


伺服特點(diǎn)
? 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
? 2路陷波濾波器；
? PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。


換相特色
? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)


補(bǔ)償特色
? 位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
? 力矩補(bǔ)償列表；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? *半徑補(bǔ)償。

安全特色
? 硬件的和軟件的行程極限；
? 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
? 跟隨誤差警告極限；
? 整合電流極限；
? 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（某些版本）；
? Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
? 程序和通信校驗(yàn)。


計(jì)算特色
? 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
? 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動(dòng)匹配不同的變量類型。
? 可以使用的反饋形式
? 數(shù)字積分編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計(jì)；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數(shù)字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器(例如：SSI)。

笛卡兒坐標(biāo)系特色
? 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 電子齒輪（不是編程必須的）；
? 電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特色
? 高級(jí)程序語(yǔ)言；
? 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特色
? 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
? 象硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。

Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，
設(shè)計(jì)用于對(duì)成本敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的，
但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，
標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。
Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU ,
而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的小配置，
控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。

硬件特征
? 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
? 256k x 24 用戶SRAM；
? 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
? 采用發(fā)布的固件版本；
? RS-232串口；
? 100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
? 4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
? 在板12位±10V模擬量輸出；
? 在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
? 3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
? 5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
? UVW TTL-level “霍爾"輸入;
? 50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
? 34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
? 4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
? PID/陷波/前饋伺服算法。
? 在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
? 16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
? 16點(diǎn)“opto"端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
? 兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
? 支持正交編碼器輸入;

? 支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。

軟件特征
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
? 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
? 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
? 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
? 2路陷波濾波器；
? PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
? 位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
? 力矩補(bǔ)償列表；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? *半徑補(bǔ)償。

安全特性
? 硬件的和軟件的行程極限；
? 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
? 跟隨誤差警告極限；
? 整合電流極限；
? 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
? Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
? 程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
? 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
? 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動(dòng)匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
? 數(shù)字積分編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計(jì)；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數(shù)字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
? 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 電子齒輪（不需要編程）；
? 電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
? 高級(jí)程序語(yǔ)言；
? 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
? 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
? 與硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。

UMAC 特點(diǎn)
UMAC是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。各種可用附件，

有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場(chǎng)總線接口板，

通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里，

與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。

軟件特性

運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃

? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
? 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
? 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
? 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
? 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
? 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
? 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
? 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
? 2路陷波濾波器；
? PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
? 可編程的極限輸入，輸出；
? 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
? 交流伺服電機(jī)的正弦換相
? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
? 位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
? 力矩補(bǔ)償列表；
? 反向間隙補(bǔ)償；
? *半徑補(bǔ)償。

安全特性
? 硬件的和軟件的行程極限；
? 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
? 跟隨誤差警告極限；
? 整合電流極限；
? 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
? Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
? 程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
? 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
? 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
? 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
? 自動(dòng)匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
? 數(shù)字積分編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉(zhuǎn)變壓器；
? 電位計(jì)；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數(shù)字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
? 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
? 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
? 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
? 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
? 電子齒輪（不需要編程）；
? 電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
? 高級(jí)程序語(yǔ)言；
? 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
? 使用用戶工程單位編程；
? 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
? 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
? 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
? 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
? 與硬件PLC一樣控制I/O；
? 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
? 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
? 伺服比例行程安排；
? 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
? 可使用控制器的全部寄存器。