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詳細(xì)介紹
1 外焊縫焊接單元：
1.1跟蹤裝置：機械結(jié)構(gòu)，安裝在垂直升降滑板上，電機驅(qū)動，使?jié)L輪同時壓在管道外表面，隨管道轉(zhuǎn)動時時貼緊，焊接單元隨工件自動上下調(diào)整，補償管道的橢圓外形及端面跳動對焊接的影響。
1.2擺動裝置：焊接狀態(tài)下，實現(xiàn)焊槍的擺動焊接需要，控制擺動機構(gòu)的擺頻、擺幅及左右、中間的停留時間，并可隨意設(shè)定相關(guān)參數(shù)；當(dāng)焊接停止時可使擺動裝置自動回到焊道的中間位置，以便下一工件的焊接。焊接時可與主機聯(lián)動配合，實施不擺動焊接和擺動焊接的程序切換，另外多層焊接的不同擺動參數(shù)也可按程序進行自動切換，以滿足實際焊接的需要。
在非焊接狀態(tài)下，通過觸摸屏上的按鈕，可對焊槍豎直、軸向及徑向方向進行調(diào)整，滿足不同管徑的工件焊接。
1.3焊槍調(diào)整機構(gòu)
多自由度連桿組成，對氣保焊槍進行角度和位置調(diào)整，滿足插接和對接焊縫焊接的需要。
2 內(nèi)焊縫焊接單元
內(nèi)焊縫焊接單元分成以下幾部分。
2.1檢測系統(tǒng)：由兩組直線位移檢測元件組成，氣缸驅(qū)動保證均勻的檢測力，為下一步焊接提供精確的數(shù)據(jù)，檢測項目法蘭端面與管子端面距離，法蘭內(nèi)表面與管子外表面距離。
2.2擺動焊接裝置：由十字電動滑板組成，滾珠絲杠與直線滾動軸承組成的傳動機構(gòu)，無背系、精度高，由步進電機驅(qū)動，根據(jù)檢測的數(shù)據(jù)進行擺動合成，使焊槍軌跡滿足焊縫的焊接要求。
2.3回轉(zhuǎn)變位裝置：使用氣動搖桿機構(gòu)使工作臺回轉(zhuǎn)90?，來切換焊接與檢測機構(gòu)。回轉(zhuǎn)角度由擋塊控制重復(fù)定位精度高。
2.4跟蹤裝置：使用氣動滑板機構(gòu)使焊接單元與工件保持時時緊貼狀態(tài)，為焊接與檢測提供統(tǒng)一零點，補償工件放置位置的偏差。
2.5對接焊接時，在對接接頭滿足工藝的情況下，調(diào)整焊槍的夾持位置，使焊槍對準(zhǔn)焊縫位置，通過擺動裝置小擺幅，高頻率的擺動可實現(xiàn)自動打底焊接。
3 機頭行走機構(gòu)
該機構(gòu)的作用為焊接完成后為管子上下料讓出位置，氣動系統(tǒng)驅(qū)動，滑板傳動，動作平穩(wěn)，為鋼管實現(xiàn)自動上下料提供空間。
4 驅(qū)動單元
驅(qū)動單元負(fù)責(zé)工件焊接過程中的旋轉(zhuǎn)，由交流伺服電機驅(qū)動。調(diào)速范圍廣，滿足不同直徑鋼管焊接需要；并精確的記錄鋼管旋轉(zhuǎn)位置，配合該位置的檢測數(shù)據(jù)調(diào)整焊槍的擺幅，使焊縫成型美觀。
對開式滾輪架結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件直徑變化時，驅(qū)動輪的間距可進行調(diào)整。
5 行走裝置
交流電機驅(qū)動，齒輪齒條副傳動，直線滾動導(dǎo)軌定位，移動精度高且靈活，車體為型鋼拼焊結(jié)構(gòu)，剛度高。
6底座
型鋼拼焊而成剛度高，對整體安裝地基基礎(chǔ)要求低，節(jié)約基礎(chǔ)的施工成本；多點調(diào)整確保整體安裝后水平度，導(dǎo)軌座與整體底座焊接后一起加工，保證行走精度。
7 拖鏈防護系統(tǒng)
為確保小車行走過程中線路順暢，本機配備拖鏈防護系統(tǒng)，此系統(tǒng)運行噪音低，使用壽命長。
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