什么是工業(yè)機器人？

一. 工業(yè)機器人是指在工業(yè)自動化的使用中，可對三個或三個以上軸進行編程的固定式或移動式，自動控制的、可重復(fù)編程、多用途的運作機，是一種面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多個自由度的機器裝置，在工業(yè)生產(chǎn)加工過程中通過自動控制來代替人類執(zhí)行某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)。

二. 工業(yè)機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種自動執(zhí)行功能的一種機器，它既可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工AI技術(shù)規(guī)定的原則綱領(lǐng)自主決策行動

三.工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。

1.主體，即是機座和執(zhí)行組織，包括臀部、腕部和手部，有些機器人還有行走組織。大多數(shù)工業(yè)機器人有3-6個運動自由度，其中腕部通常有1-3個運動自由度。

2.驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動組織，核心為減速器及伺服電機，用以使執(zhí)行組織產(chǎn)生相應(yīng)的動作。

3.控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行組織發(fā)出指令信號，并進行控制。從工業(yè)機器人的起源來看，工業(yè)機器人可以認(rèn)為是“易用型的數(shù)控機床"。相比高精度的數(shù)控機床，工業(yè)機器人在具有基本相同的運動結(jié)構(gòu)下，技術(shù)壁壘較低，通用性更強，更易運作和維護。

四.兩者不同點主要在于外部形態(tài)：生產(chǎn)線上數(shù)控機床一般作為工作母機，處于核心位置，工業(yè)機器人屬于協(xié)助設(shè)備，價格更低。這些特點大大擴展了工業(yè)機器人的使用范圍，可以把它看做是“易用型的數(shù)控機床"。

五.運動控制是工業(yè)機器人的核心技術(shù)。精度、速度、穩(wěn)定性是數(shù)控機床和工業(yè)機器人性能關(guān)鍵指標(biāo)，這些指標(biāo)都建立在運動控制的基礎(chǔ)上。工業(yè)機器人的三大核心零部件（減速機、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)）都可以歸結(jié)到運動控制技術(shù)，對運動控制技術(shù)的掌握程度，決定了機器人所能達到的高度。