碼垛機器人可以集成在生產線中，為生產現(xiàn)場提供機器人化、網(wǎng)絡化，可以實現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品等。配套于三合一灌裝線等，對各類瓶罐箱包進行碼垛。碼垛自動運行分為自動進箱、轉箱、分排、成堆、移堆、提堆、進托、下堆、出垛等步驟。

碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放運作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上的動作。故根據(jù)機器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門"字形運動軌跡。注意到機器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門"字形，因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒印Ｅc傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產效率高、占地空間小、人工勞動強度低等特點，逐漸被應用到各個領域中。