www.467cc.cn-无人在线观看高清电影电视剧,无码少妇一区二区三区免费,午夜福利视频,欧美爆乳乱妇高清免费888

怎么給焊接機(jī)器人編寫程序

 　　隨著人們經(jīng)濟(jì)的不斷提高，制造業(yè)的勞動(dòng)成本在不斷的上漲，目前很多的工廠都使用了焊接機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)，尤其是在汽車制造業(yè)中，焊接機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用，那么怎么給焊接機(jī)器人編寫程序呢？

　　焊接機(jī)器人按照其編程方式可分為示教編程、離線編程和自主編程三種。

　　1、示教編程

　　示教編程是指操作人員通過人工手動(dòng)的方式，利用示教板焊接機(jī)器人末端焊槍跟蹤焊縫，適時(shí)記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，焊接機(jī)器人根據(jù)記錄信息采用逐點(diǎn)示教的方式再現(xiàn)焊接過程。

　　示教編程的特點(diǎn)：

　　這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員充當(dāng)外部傳感的角色，焊接機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，需要操作人員花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行示教，編程效率低。當(dāng)焊接環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，需要重新示教焊接過程，不能適應(yīng)焊接對(duì)象和任務(wù)變化的場合，焊接精度差。

　　2、離線編程

　　離線編程采用部分傳感技術(shù)，主要依靠計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立焊接機(jī)器人工作模型，對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動(dòng)畫仿真以檢測(cè)編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給焊接機(jī)器人控制柜控制焊接機(jī)器人運(yùn)行。與示教編程相比，離線編程可以減少焊接機(jī)器人工作時(shí)間，結(jié)合CAD技術(shù)，簡化編程。

　　國外焊接機(jī)器人離線編程技術(shù)研究成熟，各工業(yè)焊接機(jī)器人產(chǎn)商都配有各自焊接機(jī)器人專用的離線編程軟件系統(tǒng)。比如ABB的Robot studio仿真編程軟件，既可以做仿真分析又可以離線編程。

　　離線編程的特點(diǎn)：

　　離線編程能夠構(gòu)造模擬的焊接環(huán)境，依據(jù)工況條件，應(yīng)用CAD技術(shù)構(gòu)造相應(yīng)的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實(shí)焊接環(huán)境的傳感數(shù)據(jù)，所構(gòu)造的幾何模型對(duì)真實(shí)焊接目標(biāo)也只是部分的描述，在焊接過程中必須做出偏差調(diào)節(jié)，因此離線編程難以描述真實(shí)的三維運(yùn)動(dòng)，不是特別可靠，在焊接過程中必須進(jìn)行實(shí)時(shí)的偏差控制以滿足焊接工藝的要求

　　3、自主編程

　　自主編程技術(shù)是實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)。自主編程技術(shù)應(yīng)用各種外部傳感器使得焊接機(jī)器人能夠感知真實(shí)焊接環(huán)境，識(shí)別焊接工作臺(tái)信息，確定工藝參數(shù)。

　　焊接機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)，多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行，并且能體現(xiàn)出編程界面友好、方便的特點(diǎn)。而獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通常可以采用虛擬示教的辦法，用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位，就可以獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

　　此外，在有些系統(tǒng)中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動(dòng)生成焊接機(jī)器人程序并下載到焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)，這樣既大大提高了焊接機(jī)器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度，一舉兩得。

　　如果是采用傳統(tǒng)示教編程的話，只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過焊接機(jī)器人的視覺傳感器自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。

　　但像弧焊焊接機(jī)器人這樣的設(shè)備，由于電弧焊本身的特點(diǎn)，焊接機(jī)器人的視覺傳感器并不是對(duì)所有焊縫形式都適用，所以就要采取離線編程的辦法，使焊接機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成，不需要焊接機(jī)器人本身的參與。

　　焊接機(jī)器人剛好順應(yīng)時(shí)代的發(fā)展，可以滿足企業(yè)對(duì)電焊方面的需要，還可以降低生產(chǎn)成本，說焊接機(jī)器人是人類社會(huì)的偉大發(fā)明也不為過。