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助力機(jī)械手，又稱平衡器、均壓環(huán)、氣動(dòng)助力器等。，因其省時(shí)省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于古代工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域，如:大型物料的搬運(yùn)和裝載、大型設(shè)備的精確定位和拆卸等。畢竟在古代生產(chǎn)中，無(wú)論是原材料的驗(yàn)收，還是半成品的加工、消耗、配送，氣動(dòng)機(jī)械手都發(fā)揚(yáng)了不可替代的作用。助力機(jī)械手的基本原理是利用載荷檢測(cè)和氣壓響應(yīng)自動(dòng)平衡被提升的工件，使工件能夠“懸浮"在空中。這樣，在一定的空間內(nèi)，操作者只需要對(duì)工件使用很小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松高效地自由轉(zhuǎn)移。

助推機(jī)械手

助力機(jī)械手升降部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括升降設(shè)備和升降傳感器。起重設(shè)備主要是指起重零碎的驅(qū)動(dòng)設(shè)備、傳動(dòng)設(shè)備和測(cè)量設(shè)備。當(dāng)操作者在垂直方向有運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)時(shí)，升降傳感器測(cè)量其操作力信號(hào)，上位機(jī)根據(jù)測(cè)量值通過(guò)下位機(jī)向DC伺服電機(jī)施加不同的驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾筒提升物料。此時(shí)，操作者施加的操作力只是供給垂直方向的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，而不是實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力。

機(jī)械手提升設(shè)備主要由:DC伺服電機(jī)、光電編碼器、電機(jī)減速器、滾筒和鋼絲繩組成。

助力機(jī)械手減速器的輸出端與DC伺服電機(jī)的輸入軸連接，輸入端與纏繞鋼絲繩的卷筒連接。控制系統(tǒng)將提升傳感器檢測(cè)到的操作力信號(hào)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)DC伺服電機(jī)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒通過(guò)減速機(jī)滾動(dòng)。與電機(jī)同軸連接的光電編碼器停止測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。測(cè)量信號(hào)作為零碎的回波信號(hào)傳到控制器進(jìn)行控制，完成升降的零碎閉環(huán)控制。升降零組件減速器選用蝸輪減速器，可提高扭矩，達(dá)到自鎖效果。

助力機(jī)械手的升降傳感器主要用于檢測(cè)垂直方向的操作力，即失去操作者的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。助力機(jī)械手的操作人員通過(guò)升降傳感器將運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信號(hào)，即物料將停止上升或下降的運(yùn)動(dòng)信息，采集到控制系統(tǒng)中。助力機(jī)械手控制器根據(jù)空動(dòng)趨勢(shì)信號(hào)為物料提升提供驅(qū)動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)力將通過(guò)鋼絲繩的纏繞和抓取完成操作者的操作傾向。

助力機(jī)械手的升降傳感器由三部分組成:連接部分、控制手柄和承重部分。連接部分是停止傳感器手柄和鋼絲繩之間連接的部分。助力機(jī)械手控制手柄的主要部件有:拉緊拉簧、滑動(dòng)電位器、套筒和承重主軸。有兩個(gè)拉簧，在緊固狀態(tài)下，這兩個(gè)拉簧都位于套筒上端和下端的外側(cè)。兩個(gè)拉簧使用相反的預(yù)緊力為套筒提供支撐作用和零位作用。電位器停止測(cè)量操作者的操作力，其滑動(dòng)端與套筒連接。