一、描述  工業(yè)機械手是能夠模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機技術(shù)的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能夠更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。  機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但是它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲倦、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已收到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到應用。

 1、 機械手的組成：  機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及位置檢測裝置等組成，各部分之間的相互關(guān)系如下圖所示

執(zhí)行機構(gòu)：執(zhí)行機構(gòu)由手臂、手腕等直接作用在被操作物品上的一系列機械裝置

2、 驅(qū)動系統(tǒng)：驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的動力裝置，常用液壓、氣動、電力和機械四種形式

3、 控制系統(tǒng)：大到帶操作系統(tǒng)的大型控制系統(tǒng)，小到單片機內(nèi)核或PLC控制的單機系統(tǒng)。 該系統(tǒng)可以控制動作的順序、位置、時間、速度和加速度等

4、傳感器檢測裝置：控制執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系 統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，使執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度達到設定的位置。  二、簡單機械手的運動模型  簡單機械手運動:機械手以及其手部所夾持的工件（或工具）在空間的位置，由臂部、腕部等組成部件以及整機的各自獨立運動的合成來確定。