機(jī)械手通常可實(shí)現(xiàn)的基本運(yùn)動(dòng)包括：伸縮、旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)、升降夾緊和松開(kāi)等，下面是幾種常見(jiàn)的簡(jiǎn)單機(jī)械手模型：

1、 直角坐標(biāo)機(jī)械手，由三個(gè)相互正交的平移軸組成。手臂可前后伸縮、上下升降和左右橫移三個(gè)動(dòng)作。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高。 

2、  圓柱坐標(biāo)機(jī)械手  如圖下圖所示，有立柱和一個(gè)安裝在立柱上的水平臂組成手臂，可前后伸縮、上下升降和繞立柱轉(zhuǎn)動(dòng)其結(jié)構(gòu)占據(jù)空間位置小，活動(dòng)范圍大。 

3、 球坐標(biāo)機(jī)械手  如圖2-3所示，由回轉(zhuǎn)機(jī)座、俯仰鉸鏈和伸縮臂組成手臂可前后伸縮、上下和左右擺動(dòng)。其結(jié)構(gòu)能以簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍。

4、 多關(guān)節(jié)式機(jī)械手  如圖2-4所示，由大小兩手臂和立柱等機(jī)構(gòu)組成，可實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。具有動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、動(dòng)作范圍大等優(yōu)點(diǎn)。