伴隨著工業(yè)時(shí)代的不斷革新，設(shè)備的更換也越來(lái)越快。現(xiàn)在的工廠都會(huì)使用一些自動(dòng)化設(shè)備，有的甚至全線自動(dòng)化操作。這些自動(dòng)化機(jī)械的背后都有一個(gè)強(qiáng)大的核心，也就是一個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)。

為什么使用減速器?為什么不直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)?

在機(jī)器人系統(tǒng)中，為什么不能直接控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，為何還需要減速器?

要回答這個(gè)問(wèn)題，首先要明確工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的工況：

1. 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)需要撐住后端機(jī)構(gòu)由于重力產(chǎn)生的扭矩。

2. 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不高。機(jī)器人關(guān)節(jié)角速度很低，可電機(jī)在極低的速度下轉(zhuǎn)動(dòng)是不平穩(wěn)的，控制不易，需要一個(gè)機(jī)械讓電機(jī)在較合理的轉(zhuǎn)速下運(yùn)動(dòng)，保證運(yùn)動(dòng)的平順。

那么使用減速機(jī)的原因有兩點(diǎn)，點(diǎn)是提扭矩，第二點(diǎn)就是提控制分辨率和閉環(huán)精度。

例如，一個(gè)50:1的諧波減速機(jī)就能輕松將一個(gè)額定100mNm的電機(jī)的額定扭矩提升到5Nm，代價(jià)是：

1.轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速比直驅(qū)高49倍

本來(lái)工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速就不高，一般都是每秒一兩轉(zhuǎn)，額定100mNm的電機(jī)輕松跑6k轉(zhuǎn)/min，白不轉(zhuǎn)那么快。要是嫌轉(zhuǎn)的不夠快?解決辦法就是提電壓，但這要考慮的是軸承和轉(zhuǎn)子是否撐得住。

2.重量提高到原來(lái)3倍

舉個(gè)例子，maxon EC45最厚的電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩為83mNm，重110g;maxon EC90的額定轉(zhuǎn)矩為560mNm，重600g。從這個(gè)兩個(gè)數(shù)據(jù)出發(fā)，可以腦補(bǔ)一下額定5Nm的電機(jī)重量是多少倍。

3.維持相同扭矩時(shí)，發(fā)熱功率是不加減速機(jī)的1/2500

其實(shí)不是說(shuō)額定100mNm的電機(jī)干不到5Nm，也是可以做到的，只要往死里提電流就好了，但這樣將會(huì)造成電機(jī)快速發(fā)燙，撐不了幾秒就得冒煙，就算上了水冷電費(fèi)也會(huì)比較多。要想達(dá)到相同扭矩又不想太燙就得換扭矩/發(fā)熱效率高且熱阻小、熱容量大的電機(jī)，但這樣就又回到2所說(shuō)的問(wèn)題了。

此外，使用減速機(jī)的好處有：

1.以更低價(jià)格的機(jī)械實(shí)現(xiàn)更高的分辨率

分辨率高的好處是轉(zhuǎn)速控制可以更精確，由于量化造成的階躍產(chǎn)生的高頻分量變得很小，控制更加平滑。

2. 提高閉環(huán)精度，更好的控制控制環(huán)路

轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動(dòng)從而沒(méi)有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。

除了上面技術(shù)性方面的解答，這里還有一個(gè)案例，可來(lái)從另一個(gè)角度間接回答此問(wèn)題。

除了獲得低速、大扭矩特性，機(jī)器人上用的直流電機(jī)可能也有這方面原因，而所用的減速機(jī)的傳動(dòng)比可能更大(2級(jí)傳動(dòng)或更高)。

當(dāng)然，使用減速機(jī)并不是的，還是有一些缺點(diǎn)，但是，兩相比較之下，還是使用減速機(jī)更為合適。

使用減速機(jī)之缺點(diǎn)：

1. 如果配置了減速機(jī)而編碼器又裝在電機(jī)端的話，減速機(jī)的制造精度會(huì)影響實(shí)際精度;

2. 多級(jí)減速機(jī)里的齒隙油膜厚度變化等小誤差經(jīng)過(guò)多級(jí)放大還是會(huì)造成重復(fù)精度的下降;

3. 還有減速機(jī)畢竟有齒輪嚙合或是柔輪變形，有壽命限制;

4. 對(duì)多連桿機(jī)構(gòu)齒隙的非線性耦合使得機(jī)器人的精度較差，所以工業(yè)機(jī)器人只談重復(fù)定位精度不談精度，從而使得機(jī)器人很難純粹地進(jìn)行離線編程，提高了部署的難度和成本。

以上就是為什么不能直接控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速來(lái)控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，而是需要使用減速器的原因。雖然現(xiàn)在有直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，但是由于上述問(wèn)題，成熟度上還差一些。

總之，工業(yè)機(jī)器人上用減速機(jī)就是用電機(jī)容易達(dá)到的高轉(zhuǎn)速換取電機(jī)不易做到的高扭矩和低質(zhì)量。

潤(rùn)馬智能在機(jī)械手上使用的日本新寶的減速機(jī)，為什么選用新寶品牌的呢？新寶減速機(jī)具有以下特點(diǎn)：

1、高精度，齒輪背隙0.05°（3分）的高精度系列，在精密定位方面發(fā)揮了強(qiáng)大的威力，并能充分發(fā)揮高精度伺服馬達(dá)的特性；

2、高剛性，采用體制鋼材直接進(jìn)行本體的機(jī)械加工；

3、高剛性錐形滾子軸承，實(shí)現(xiàn)了高扭矩，使用整體式滾珠軸承，大大提高了剛性和扭矩；

4、高負(fù)載容量，主軸承采用錐形滾柱軸承，實(shí)現(xiàn)高負(fù)載容量；

5、法蘭、軸套方式，可安裝于任一伺服馬達(dá)上；

6、無(wú)潤(rùn)滑脂泄露，使用高粘度不易分離的潤(rùn)滑脂，有效方式潤(rùn)滑脂寫(xiě)泄露；

7、長(zhǎng)壽命，采用耐久性良好、磨耗少的高級(jí)潤(rùn)滑脂無(wú)需長(zhǎng)時(shí)間保養(yǎng)（20000小時(shí)）。