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焊接機器人的主要構(gòu)成
閱讀：535 發(fā)布時間：2022-11-9焊接是工業(yè)制造中為重要的工藝技術(shù)之，它在機械制造，核工業(yè)，航空航天，能源交通，石油化工及建筑和電子等行業(yè)的應(yīng)用越來越廣泛。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，焊接已從簡單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造行業(yè)中項基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸的制成品的生產(chǎn)手段。傳統(tǒng)的手工焊接工藝已不能滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品制造的質(zhì)量，數(shù)量等要求。因此保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)率和改善勞動條件已成為現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展亟待解決的問題。從21世紀(jì)*制造技術(shù)的發(fā)展要求來看，焊接自動化生產(chǎn)已是必然趨勢。
焊接機器人的主要構(gòu)成有以下幾點:
(1)機器人系統(tǒng)包括：由移動式或固定式的操作機、電源、控制系統(tǒng)以及操作并監(jiān)控機器人的裝置、外部設(shè)備或傳感器的通訊接口所組成的機器人控制裝置(硬件和軟件);末端執(zhí)行器;機器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備、裝置或傳感器。所用的外部設(shè)備均由機器人的控制系統(tǒng)管理。
(2)手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運動和往復(fù)運動的機構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)機器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機構(gòu)，般由3-10個自由度組成，工業(yè)機器人般為3-6個自由度。由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構(gòu)，使操作運動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于般自動機的特點。
(3)機器臂的控制：在電動伺服系統(tǒng)中，驅(qū)動機械臂各關(guān)節(jié)的是步進(jìn)電機或直流伺服電機。步進(jìn)電機從驅(qū)動器得到系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進(jìn)電機軸產(chǎn)生定的角位移。般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡單。采用直流伺服電機的控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠地控制機械臂關(guān)節(jié)軸的運動，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對加速和減速指令都能迅速作出反應(yīng)。
(4)腕部機構(gòu)支承機器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài)，般有2-3個自由度，使位于機械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動，這些運動的合成，使機器人的手部相對于操作對象形成靈活的工作姿態(tài)。
(5)機器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。根據(jù)作業(yè)性質(zhì)不同，機械臂末端的執(zhí)行器有不同形式。
1）焊接機器人和噴涂機器人的末端分別為固定焊槍和噴槍的夾具。
2) 搬運大件光整平板的機器人般采用真空吸附式末端執(zhí)行器，利用 吸盤內(nèi)壓 力與大氣壓力之間的差值產(chǎn)生吸附作用力。
3) 對于般的物料搬運和裝配機器人，末端執(zhí)行器為種類繁多的機械 夾持器，用機械手指的閉合和張開來夾緊和釋放工件。
4) 運送鐵磁物質(zhì)的機器人還可以將電磁吸盤作為末端執(zhí)行器。