淺析加工中心常用機械手的類型

加工中心換刀機械手手爪的形式主要有：單臂雙爪式機械手、雙臂單爪交叉型機械手、單臂雙爪且手臂回轉(zhuǎn)軸與主軸成45°的機械等。其優(yōu)缺點如下：

1、單臂雙爪且手臂回轉(zhuǎn)軸與主軸成45°的機械手機械手。

這種機械手的優(yōu)點：換刀動作可靠，換刀時間短。缺點是：刀柄精度要求高，結(jié)構(gòu)復雜，聯(lián)機調(diào)整的相關精度要求高，機械手離加工區(qū)較近。

2、單臂雙爪式機械手，也叫扁擔式機械手，它是目前加工中心上用的較多的一種。這種機械手的拔刀、插刀動作，大都由液壓缸來完成。

根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，可以采取液壓缸動，活塞固定；或活塞動，液壓缸固定的結(jié)構(gòu)形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動作，則通過活塞的運動帶動齒條齒輪傳動來實現(xiàn)。機械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度，是由話塞的可調(diào)行程來保證。

這種機械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機械手動作靈活。而且每個動作結(jié)束之前均必須設置緩沖機構(gòu)，以保證梳棉機的工作平穩(wěn)、可靠。由于液壓驅(qū)動的機械手需要嚴格的密封，還需較復雜的緩沖機構(gòu)；控制機械手動作的電磁閥都有一定的時間常數(shù)，因換刀速度慢。近年來國內(nèi)外先后研制出凸輪聯(lián)動式單臂雙爪機械手。

這種機械手的優(yōu)點是：由電動機驅(qū)動，不需較復雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機構(gòu)，沒有漏油現(xiàn)象，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠。同時，機械手手臂的回轉(zhuǎn)和插刀、拔刀的分解動作是聯(lián)動的，部分時間可重疊，從而大大縮短了換刀時間。

3、雙臂單爪交叉型機械手主要運用在臥式加工中心，所用換刀機械手就是雙臂單爪交叉型機械手。