AR系列-眾為興四軸SCARA機器人AR3215

安裝尺寸：

備注：圖示為機械手原點位姿，Z軸向上運行10mm，達到上限位，向下運行140mm，到達下限位，總行程150mm。

SCARA機器人是一種可以運用于工業(yè)制造行業(yè)實現產品的自動送料過程的自動化設備，采用桌面式結構設計 ，具有體積小巧、運行平穩(wěn)、質量可靠與省時省力等優(yōu)點。是助力生產制造業(yè)的好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高精度、高速度與高性能的SCARA主要針對 3C行業(yè)的機器人送放料應用，帶功能。利用滑臺模組傳動方式，具有慣量小，剛度大，速度快，精度高，成本低等特點，可以配合多種運行機構使用。

　　2、運動范圍行程大，占地面積小；

　　3、穩(wěn)定出色的加速/減速率，起停運動順暢；

　　4、整機的高剛性手臂設計，殘余振動小；

　　5、可連續(xù)工作時間長，全天候快速循環(huán)作業(yè)，消除枯燥無昧的工作節(jié)約勞動力;

       6、提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險;

　　7、減少工藝過程中的工作量及降低停產時間和庫存;

　　8、提高企業(yè)竟爭力，改善勞動條件逐步提高生產效率;

　　9、更強與可控的生產能力，加快產品更新換代;

　　10、提高零件的處理能力與產品質量;

　
二、SCARA機器人運動范圍

　　四軸運動范圍是以機械手行程的外圓及關節(jié)達到運動極限角度后旋轉第二關節(jié)達到運動機械范圍后所包圍的空間，即為機械手的工作區(qū)域。所以四軸機械在其底座周圍及底座后部有一些工作盲區(qū)，設計時應當避開工作盲區(qū)。
　　
三：SCARA機器人的應用

    家電制造商、電器制造商、汽車零部件制造商、醫(yī)療設備制造商

SCARA機器人技術原理：
      機械手控制系統是機器人運作的大腦，是決定機械手功能和性能的主要因素。工業(yè)機械手控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機械手在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。

SCARA機器人關鍵技術包括：
(1)開放性模塊化的控制系統體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機械手控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機械手控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機械手控制器(RC)的主計算機完成機械手的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

(2)模塊化層次化的控制器軟件系統：軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。

(3)機械手的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

(4)網絡化機械手控制器技術：當前機械手的應用工程由單臺機械手工作站向機械手生產線發(fā)展，機械手控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用于機械手控制器之間和機械手控制器同上位機的通訊，便于對機械手生產線進行監(jiān)控、診斷和管理。

scara機器人應用優(yōu)勢及領域：
 (1)可編程。生產自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。scara機械手可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。

(2)擬人化。水平多關節(jié)機械手在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機械手還有許多類似人類的“生物傳感器"，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。
(3)通用性。除了專門設計的專用的工業(yè)機械手外，一般工業(yè)機械手在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機械手手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務。

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