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    多工位螺帽鍛造輸送設(shè)備的工作原理，分析了該設(shè)備的位置控制系統(tǒng)，建立了整體位置控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)位置控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出了一種自適應(yīng)模糊PID位置控制算法。在此基礎(chǔ)上，利用Matlab/Simulink建立了位置控制系統(tǒng)的整體仿真模型。仿真結(jié)果表明，該位置控制算法解決了位置控制過程中超調(diào)量大、抗力弱、參數(shù)影響大、響應(yīng)速度慢、穩(wěn)態(tài)精度差等問題，使位置控制系統(tǒng)具有良好的動(dòng)靜態(tài)特性。搭建了多工位螺帽鍛造輸送設(shè)備樣機(jī)，并對(duì)其硬件、通信和軟件程序進(jìn)行了調(diào)試。調(diào)試結(jié)果表明，硬件安裝合理，功能正常，組態(tài)通訊良好，軟件程序滿足功能要求。在此基礎(chǔ)上，對(duì)設(shè)備樣機(jī)進(jìn)行了性能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，包括定長實(shí)驗(yàn)和輸送能力實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該多工位螺帽鍛造輸送設(shè)備定位精度高，輸送能力強(qiáng)，能夠滿足螺母鍛造輸送過程的自動(dòng)化要求。螺帽鍛造過程的自動(dòng)化問題，設(shè)計(jì)了一種多工位螺母鍛造輸送設(shè)備，解決了螺母鍛造過程智能化水平落后、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定的問題。本文主要研究和設(shè)計(jì)了多工位螺帽鍛造輸送設(shè)備的測控系統(tǒng)和位置控制算法。首先，根據(jù)鍛造加工設(shè)備的組成、工藝流程、加工特點(diǎn)和企業(yè)生產(chǎn)要求，提出了兩種滿足要求的輸送方案，選擇了符合設(shè)計(jì)要求的快速橫桿輸送方案，確定了方案測控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和控制要求。結(jié)合多工位螺帽鍛造輸送設(shè)備的工作流程和設(shè)計(jì)要求，完成了測控系統(tǒng)的總體架構(gòu)，包括下位機(jī)控制系統(tǒng)的硬件選型、氣動(dòng)和電氣部分的設(shè)計(jì)、PLC程序的編程、控制模塊的設(shè)計(jì)、控制模塊的設(shè)計(jì)，上位機(jī)控制系統(tǒng)的觸摸屏界面設(shè)計(jì)及PLC與觸摸屏、PLC與伺服電機(jī)之間通信的建立。